[發明專利]同步的機器人運動的預設

有效

• 申請號: 201310041373.9
• 申請日: 2013-02-01
• 公開（公告）號: CN103513656B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發明（設計）人: 京特·韋德曼;曼弗雷德·許滕霍夫爾;斯蒂法尼·德樂;安德烈亞斯·哈格瑙爾;馬丁·魏斯
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/08
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司72003
• 代理人: 時永紅,黃艷

1.一種編程裝置，用于預設機器人軸裝置的運動和至少一個其它機器人軸裝置的運動，在此該編程裝置設置用于使所述機器人軸裝置的運動的姿態對（q1_0;q1_4）和至少一個其它機器人軸裝置的運動的姿態對（q2_0，q3_0;q2_5，q3_3）同步，

其特征在于，該編程裝置適于，在保持這種同步的情況下有選擇地在這些姿態對中的一對之間預設至少一個其它姿態（q1_2，q2_2，q2_4），該至少一個其它姿態不與在此同步的姿態對之間的另一姿態同步。

2.根據前述權利要求所述的編程裝置，其特征在于，機器人軸裝置包括，尤其是僅包括一個或多個機器人的一個或多個軸，特別是前部的軸和/或后部的軸。

3.根據前述權利要求中任一項所述的編程裝置，其特征在于，所述編程裝置適于，全局地預設在初始姿態和最終姿態（q1_0，q2_0，q3_0;q1_4，q2_5，q3_3）之間的運動，特別是基于至少一個樣條函數。

4.根據前述權利要求之一所述的編程裝置，其特征在于，相應于所述初始姿態和最終姿態或在該初始姿態最終姿態之間設置所述運動的姿態對。

5.根據前述權利要求中任一項所述的編程裝置，其特征在于，該編程裝置適于，有選擇地修改至少兩個機器人軸裝置的運動的姿態對之間的同步和/或使至少兩個機器人軸裝置的運動的姿態同步。

6.根據前述權利要求中任一項所述的編程裝置，其特征在于，所述編程裝置用于使這些姿態同步：即在這些姿態上沒有預設機器人軸裝置的準確的停止。

7.一種借助前述權利要求中任一項所述的編程裝置預設機器人軸裝置的運動和至少一個其它機器人軸裝置的運動的方法，其中，使所述機器人軸裝置的運動的姿態對和所述至少一個其它機器人軸裝置的運動的姿態對同步，其特征在于，在保持這種同步的情況下有選擇地在這些姿態對中的一對之間預設至少一個其它姿態，該至少一個其它姿態不與至少另一個姿態對的另一姿態同步。