[發明專利]四自由度運動裝置

有效

• 申請號: 201310039439.0
• 申請日: 2013-01-31
• 公開（公告）號: CN103244801A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 崔鐘洙
• 申請（專利權）人: CJ4DPLEX有限公司
• 主分類號: F16M11/14
• 分類號: F16M11/14;F16M11/18
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;李延虎

1.一種四自由度運動裝置，其特征在于，具備：

與地面接觸的下部板（11）；

向上述下部板（11）的上方分離而設置的中央板（12）；

三個驅動器（21、22、23）,該三個驅動器（21、22、23）位于上述下部板（11）與上述中央板（12）之間，并且根據驅動的形式能夠實現三自由度運動；

花鍵（30）,該花鍵（30）位于上述三個驅動器（21、22、23）之間，并且該花鍵（30）的下端與上述下部板（11）進行螺栓連結（31），且該花鍵（30）的上端利用萬向接頭（32）與上述中央板12的下部結合；

向上述中央板（12）的上方分離而設置的上部板（13）；以及

通過上述中央板（12）與上述上部板（13）的點接觸或面接觸能夠實現追加的一自由度運動的連接機構（40）。

2.根據權利要求1所述的四自由度運動裝置，其特征在于，

上述三個驅動器（21、22、23）以三角形設置，

各個驅動器（21、22、23）還具備：

固定設置于上述下部板（11）上的驅動馬達（51、52、53）；

與上述驅動馬達（51、52、53）的一側連接而對上述驅動馬達（51、52、53）的旋轉進行減速的減速器（61、62、63）；

利用球窩接頭（111、112、113）與上述驅動馬達（51、52、53）的另一側連接的曲柄臂（71、72、73）；

利用球窩接頭（121、122、123）與上述曲柄臂（71、72、73）的一端連接的推桿（81、82、83）；

與上述中央板（12）的下部連結的固定托架（91、92、93）；以及

將上述推桿（81、82、83）的一端與上述固定托架（91、92、93）連接的萬向接頭（101、102、103）。

3.根據權利要求2所述的四自由度運動裝置，其特征在于，

上述花鍵（30）位于上述三角形的內部，

上述四自由度運動裝置還具備設置于上述花鍵（30）的外周面上的彈性部件（33），以支撐從上述中央板（12）和上述上部板（13）傳遞來的負載。

4.根據權利要求3所述的四自由度運動裝置，其特征在于，

上述彈性部件（33）由彈簧構成。

5.根據權利要求4所述的四自由度運動裝置，其特征在于，

上述連接機構（40）由一個以上的球軸承或滾柱軸承構成。