[發明專利]利用圖像分析技術實現物體移動的方法及系統

在審

• 申請號: 201310037686.7
• 申請日: 2013-01-31
• 公開（公告）號: CN103970133A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 王晶;陳俊生;李道偉
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業(武漢)有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種利用圖像分析技術實現物體移動的方法，其特征在于，該方法包括：

觸發步驟，當設定路線上鋪設的多個指示燈被開啟時，觸發物體上安裝的攝像裝置沿設定路線逐個拍攝每個指示燈；

獲取步驟，獲取攝像裝置拍攝指示燈得到的圖片；

第一判斷步驟，分析并判斷獲取的圖片中，指示燈是否位于該圖片中央位置；

控制步驟，當指示燈位于圖片的中央位置時，控制物體沿當前方向直線移動；

分析步驟，當指示燈不位于圖片的中央位置時，分析上述圖片中的指示燈是偏左或是偏右；

調整步驟，根據分析得到的上述圖片中指示燈是偏左或是偏右，控制物體相應地左移或者右移，直到攝像裝置拍攝的圖片中指示燈位于圖片中央位置；

第二判斷步驟，判斷物體是否移動至設定路線終點，當物體沒有移動至設定路線終點時，返回獲取步驟，當物體移動至設定路線終點時，進入停止步驟；

停止步驟，控制物體停止移動。

2.根據權利要求1所述的利用圖像分析技術實現物體移動的方法，其特征在于，所述多個指示燈鋪設于室內各條路線的天花板上，且多個指示燈在天花板上逐個緊挨連接成線。

3.根據權利要求1所述的利用圖像分析技術實現物體移動的方法，其特征在于，所述控制步驟包括：

當指示燈位于圖片的中央位置時，發送第一控制信號至該物體的馬達控制器，馬達控制器對第一控制信號進行處理后發送脈沖寬度調制PWM信號及方向控制信號至該物體的馬達，控制馬達保持當前運轉狀態繼續運轉，從而帶動物體齒輪轉動，實現物體沿當前移動方向直線移動。

4.根據權利要求1所述的利用圖像分析技術實現物體移動的方法，其特征在于，所述第二判斷步驟包括：

通過判斷攝像裝置拍攝的圖片中是否有指示燈來判斷物體是否移動至設定路線終點，當攝像裝置拍攝的圖片中沒有指示燈時，判定物體已經移動至設定路線終點。

5.根據權利要求1所述的利用圖像分析技術實現物體移動的方法，其特征在于，當攝像裝置拍攝的圖片中有多個指示燈時，被分析的指示燈為多個指示燈中離物體最近的指示燈。

6.一種利用圖像分析技術實現物體移動的系統，其特征在于，該系統包括：

觸發模塊，用于當設定路線上鋪設的多個指示燈被開啟時，觸發物體上安裝的攝像裝置沿設定路線逐個拍攝每個指示燈；

獲取模塊，用于獲取攝像裝置拍攝指示燈得到的圖片；

判斷模塊，用于判斷獲取的圖片中，指示燈是否位于該圖片中央位置；

控制模塊，用于當指示燈位于圖片的中央位置時，控制物體沿當前方向直線移動；

分析模塊，用于當指示燈不位于圖片的中央位置時，分析上述圖片中的指示燈是偏左或是偏右；

調整模塊，用于根據分析得到的上述圖片中指示燈是偏左或是偏右，控制物體相應地左移或者右移，直到攝像裝置拍攝的圖片中指示燈位于圖片中央位置；

停止模塊，用于當物體移動至設定路線終點時控制物體停止移動。

7.根據權利要求6所述的利用圖像分析技術實現物體移動的系統，其特征在于，所述多個指示燈鋪設于室內各條路線的天花板上，且多個指示燈在天花板上逐個緊挨連接成線。

8.根據權利要求6所述的利用圖像分析技術實現物體移動的系統，其特征在于，當指示燈位于圖片的中央位置時，所述控制模塊發送第一控制信號至該物體的馬達控制器，馬達控制器對第一控制信號進行處理后發送脈沖寬度調制PWM信號及方向控制信號至該物體的馬達，控制馬達保持當前運轉狀態繼續運轉，從而帶動物體齒輪轉動，實現物體沿當前移動方向直線移動。

9.根據權利要求6所述的利用圖像分析技術實現室內物體移動的系統，其特征在于，所述判斷模塊通過判斷攝像裝置拍攝的圖片中是否有指示燈來判斷物體是否移動至設定路線終點，當攝像裝置拍攝的圖片中沒有指示燈時，判定物體已經移動至設定路線終點。

10.根據權利要求6所述的利用圖像分析技術實現物體移動的系統，其特征在于，當攝像裝置拍攝的圖片中有多個指示燈時，被分析的指示燈為多個指示燈中離物體最近的指示燈。