[發明專利]一種全液壓驅動車輛的防滑控制方法

有效

• 申請號: 201310033685.5
• 申請日: 2013-01-29
• 公開（公告）號: CN103085866A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 石培科;趙亮;肖和萍
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: B62D5/06
• 分類號: B62D5/06;B62D5/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明主要涉及全液壓驅動車輛領域，具體地說，涉及一種全液壓驅動車輛的防滑控制方法。

背景技術

對于液壓傳動的車輛，由于沒有差速鎖定機構，當車輪的地面附著條件不同時，阻力低的車輪速度會升高，出現滑轉的現象。

此外，對于多個馬達并聯的情況，當各馬達上的壓力降相同時，系統的液壓油的流量將會更多地流向低阻力的馬達，致使該馬達的轉速會急速增大，而阻力大的車輪的流量會隨之下降，造成各車輪的速度不均衡的現象，從而使車輛的整體驅動能力下降，嚴重時還會影響車輛的正常行駛，甚至會出現安全事故。

因此，對于液壓傳動的車輛采取防滑措施是非常必要的。現有技術中，常見的防滑措施包括采用節流閥和分流集流閥防滑，通過減少馬達排量防滑兩種方式。對于第一種方式而言，存在著節流損失，影響液壓系統的效率和能耗；對于第二種方式而言，調節時間較長，具有防滑處理的滯后性，不能實現完全的同步。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種全液壓驅動車輛的防滑控制方法，該防滑控制方法克服了現有技術中防滑時產生的節流損失問題和響應時間慢的問題。

本發明全液壓驅動車輛的防滑控制方法，所述全液壓驅動車輛的車輪由包括液壓泵、多個并聯的液壓馬達、換向裝置、油箱的液壓系統驅動，所述防滑控制方法包括：

步驟1：檢測車輪的轉角和速度；

步驟2：根據轉角和速度大小，判斷各車輪是否處于滑轉狀態；若是，則進行步驟3；若否，則返回步驟1；

步驟3：對于處于滑轉狀態的滑轉車輪，截斷從液壓泵到驅動該滑轉車輪的液壓馬達的油路，并控制該液壓馬達吸油。

進一步地，還包括：

步驟4：預設時間后，判斷滑轉車輪是否脫離滑轉狀態；若是，則進行步驟5；若否，則繼續步驟3；

步驟5：恢復從液壓泵到驅動滑轉車輪的液壓馬達的油路。

進一步地，所述步驟3還包括：減小所述液壓泵的排量；所述步驟5還包括：增加所述液壓泵的排量。

進一步地，所述步驟2的判斷過程具體為：

計算同一軸的左輪與右輪速度的第一比值；

在當前轉角下，判斷所述第一比值是否位于預設區間；若否，則判斷為車輪處于滑轉狀態。

進一步地，所述步驟2的判斷過程還包括：

對于左側或右側車輪，以速度最小的車輪為基準；

計算其它各車輪的速度與基準的第二比值；

在當前轉角下，判斷所述第二比值是否位于預設區間；若否，則判斷為車輪處于滑轉狀態。

進一步地，所述步驟4的判斷過程具體為：

計算經停油處理后的滑轉車輪與同一軸的另一車輪速度的第三比值；

在當前轉角下，判斷所述第三比值是否位于預設區間；若是，則判斷為車輪脫離滑轉狀態。

進一步地，所述步驟4的判斷過程還包括：

對于左側或右側車輪，以速度最小的車輪為基準；

計算經停油處理后的滑轉車輪的速度與基準的第四比值；

在當前轉角下，判斷所述第四比值是否位于預設區間；若是，則判斷為車輪脫離滑轉狀態。

進一步地，所述液壓系統包括第一回油油路和第二回油油路，所述液壓馬達包括C1口和C2口，所述第一回油油路連接于所述C1口和油箱之間，所述第二回油油路連接于所述C2口和油箱之間；所述第一回油油路上設置有第一比例溢流閥，所述第二回油油路上設置有第二比例溢流閥，其中，

所述步驟3具體包括：

控制所述第一比例溢流閥為打開狀態；控制所述第二比例溢流閥為部分打開狀態；

所述步驟5具體包括：

控制所述第一比例溢流閥為關閉狀態；控制所述第二比例溢流閥為打開狀態。

進一步地，所述液壓系統的換向裝置包括：

三位四通換向閥，包括P口、T口、A口和B口，所述P口連通控制油路，所述T口連通油箱；

第一插裝閥，包括K1口、P1口、O1口，所述K1口連通所述A口，所述O1口連通所述C1口；

第二插裝閥，包括K2口、P2口、O2口，所述K2口連通所述B口，所述O2口連通所述C2口；

所述P1口和P2口連通所述液壓泵的出口，其中，

所述步驟具體3包括：

控制所述三位四通換向閥為截止狀態，所述第一插裝閥和第二插裝閥均關閉；

所述步驟5具體包括：

控制所述三位四通換向閥的A口和B口中的其中一個進油，另外一個回油，所述第一插裝閥或第二插裝閥打開。