[發明專利]一種無人機著陸下滑初始段的引導方法

有效

• 申請號: 201310032069.8
• 申請日: 2013-01-28
• 公開（公告）號: CN103116359A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 王勇;郝現偉
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 姜榮麗

1.一種無人機著陸下滑初始段的引導方法，其特征在于：

步驟一：計算無人機進入著陸窗口時的高度差

ΔH‾=h0-Hg(0)]]>

其中，h₀為無人機進入著陸窗口時刻的實際高度；Hg(0)為無人機進入著陸窗口時刻D_togo為0時的著陸下滑期望軌跡高度；

步驟二：根據生成新高度給定指令Hg_real：

Hgreal=Hg(Dtogo)+ΔH‾+k∫0tΔhdt(|Δh|>dHg)Hg(Dtogo)(|Δh|≤dHg)]]>

式中，t為無人機進入著陸窗口后的飛行時間，無人機進入著陸窗口的時刻定義為t＝0；Hg(D_togo)為著陸下滑期望軌跡高度；Δh＝Hg(D_togo)-h為著陸下滑期望軌跡高度Hg(D_togo)與實際高度h的差值；k為衰減速率；dH_g為生成新高度給定指令Hg_real的門限值；

步驟三：確定輸入給飛行控制系統的引導信號

Δh‾=Hgreal-h]]>

步驟四：將得到的引導信號輸出至飛行控制系統的外回路，并重復步驟二和步驟三，引導無人機實現著陸下滑期望軌跡的跟蹤控制。

2.根據權利要求1所述的一種無人機著陸下滑初始段的引導方法，其特征在于：所述的衰減速率的取值范圍為0.03～0.1。

3.根據權利要求1所述的一種無人機著陸下滑初始段的引導方法，其特征在于：所述的門限值dH_tg的取值范圍為0.5m～10m。

4.一種帶導引模塊的飛行控制系統，其特征在于：所述的引導模塊以無人機實際高度h和期望著陸軌跡高度Hg作為輸入，計算無人機進入著陸窗口時的高度差然后根據所述高度差確定并輸出新高度給定指令Hg_real，根據所述的新高度給定指令Hg_real計算得到引導信號輸入給飛行控制系統。