[發(fā)明專利]自推進工程機械和控制工程機械的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310030573.4
• 申請日: 2013-01-25
• 公開（公告）號: CN103225251A
• 公開（公告）日: 2013-07-31
• 發(fā)明（設計）人: 馬蒂亞斯·弗利茲;馬丁·達姆;西魯斯·巴里馬尼;京特·亨
• 申請（專利權）人: 維特根有限公司
• 主分類號: E01C19/48
• 分類號: E01C19/48;E01C23/088
• 代理公司: 北京市路盛律師事務所 11326
• 代理人: 李宓

1.自推進工程機械，特別是滑模攤鋪機，其具有底盤(3)；具有作業(yè)單元(6)，該作業(yè)單元設置在該機械的底盤上，并具有用于在一塊地面上生成結構或用于改變該塊地面的作業(yè)裝置；具有驅動單元(16)，其使工程機械在地面上進行平移和/或旋轉運動；

還具有控制和計算單元(23)，該控制和計算單元具有：用于確定在工程機械上的至少一個參考點(25)與期望的行進路徑的偏差的裝置，該期望的行進路徑由至少一個直線和/或至少一個曲線限定出；還具有：用于根據工程機械上的至少一個參考點(25)與期望的行進路徑(20)的偏差來控制驅動單元的裝置，從而該參考點沿著期望的行進路徑或者以預定的間距沿著期望的行進路徑運動；

其特征在于：

該控制和計算單元(23)構建為，當工程機械運動時，所述至少一個參考點(25)的位置能夠在相對于工程機械的坐標系(x，y)中根據期望的行進路徑(20)的延伸曲線而改變。

2.根據權利要求1所述的工程機械，其特征在于：所述控制和計算單元(23)構建為，在從期望的行進路徑(20)的基本直線部分(20A)到期望的行進路徑的曲線部分(20B)的過渡處之前，所述至少一個參考點(25)的位置能夠從在運行方向上位于前面的位置轉移到在運行方向上位于后面的位置。

3.根據權利要求1或2所述的工程機械，其特征在于：所述控制和計算單元(23)構建為，在從期望的行進路徑的基本直線部分(20A)到期望的行進路徑的曲線部分(20B)的過渡處之后，所述至少一個參考點(25)的位置能夠從在運行方向上位于后面的位置轉移到在運行方向上位于前面的位置。

4.根據權利要求1-3中的任一項所述的工程機械，其特征在于：所述控制和計算單元(23)具有用于確定工程機械上在運行方向上位于前面的參考點(25)與期望的行進路徑(20)的偏差和工程機械上在運行方向上位于后面的參考點(26)與期望的行進路徑(20)的偏差的裝置，該控制和計算單元(23)構建為，在第一控制模式中，當工程機械沿著期望的行進路徑的基本直線的部分(20A、20C)運動時，根據在運行方向上位于前面和后面的參考點的偏差來控制驅動單元，從而前參考點和后參考點沿著期望的行進路徑運動，或以間距沿著期望的行進路徑運動。

5.根據權利要求4所述的工程機械，其特征在于：所述控制和計算單元(23)構建為，在從期望的行進路徑的基本直線部分到期望的行進路徑的曲線部分的過渡處之前，使得在運行方向上位于前面的參考點(25)能夠從在運行方向上位于前面的位置轉移到在運行方向上位于后面的位置。

6.根據權利要求4或5所述的工程機械，其特征在于：所述計算和控制單元(23)構建為，在從期望的行進路徑的基本直線部分到期望的行進路徑的曲線部分的過渡處之后，使得在運行方向上位于前面的參考點(25)能夠從在運行方向上位于后面的位置轉移到在運行方向上位于前面的位置。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的工程機械，其特征在于：所述計算和控制單元(23)具有用于確定工程機械上在運行方向上位于前面的參考點(25)與期望的行進路徑(20)的偏差和到工程機械上在運行方向上位于后面的參考點(26)與期望的行進路徑(20)的偏差的裝置，該控制和計算單元(23)構建為，在第二控制模式中，當工程機械沿著期望的行進路徑的曲線部分(20B)運動時，根據在運行方向上位于后面的參考點(26)的位置來控制驅動單元，從而后參考點沿著期望的行進路徑運動，或以預定間距沿著與期望的行進路徑運動。

8.根據權利要求4-7中任一項所述的工程機械，其特征在于：使得工程機械能夠在地面上進行平移和/或旋轉運動的所述驅動單元(16)具有前輪或前行走機構單元(17A)和后輪或后行走機構單元(17B)以及用于轉向前輪或前行走機構單元和/或后輪或后行走機構單元的轉向裝置(18)，所述控制和計算單元(23)構建為，在第一控制模式中，前輪或前行走機構單元(17A)和后輪或后行走機構單元(17B)的位置能夠根據前參考點(25)與期望的行進路徑(20)的偏差和后參考點(26)與期望的行進路徑(20)的偏差而變化，且在第二控制模式中，前輪或前行走機構單元(17A)的位置能夠根據后參考點(26)與期望的行進路徑(20)的偏差而變化。