[發明專利]重載多足機器人支撐腿足端機構

有效

• 申請號: 201310029070.5
• 申請日: 2013-01-25
• 公開（公告）號: CN103057619A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 高海波;鄧宗全;莊紅超;丁亮;李楠;劉振
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高媛

1.一種重載多足機器人支撐腿足端機構，其特征在于所述機構包括六維力傳感器(2)、套筒(3)、第一軸(4-1)、第二軸(4-2)、第三軸(4-3)、第四軸(4-4)、球頭座(6)、球座桿(7)、螺絲(8)、彈性墊(9)和彈簧(10)，六維力傳感器(2)的底端面與支撐腿末節機構(1)連接，六維力傳感器(2)的工具面裝在套筒(3)的上端外壁上，球座桿(7)的球頭端裝在球頭座(6)內且二者轉動連接，球座桿(7)的另一端設有軸階(7-3)并設在套筒(3)內，套筒(3)的側壁上開有四個導向孔(3-1)，球座桿(7)沿圓周方向均布開有四個徑向孔(7-1)，第一軸(4-1)、第二軸(4-2)、第三軸(4-3)和第四軸(4-4)分別設在相應的徑向孔(7-1)內，球座桿(7)開有軸向孔(7-2)，螺絲(8)設在軸向孔(7-2)內且螺絲(8)的端頭與第一軸(4-1)、第二軸(4-2)、第三軸(4-3)和第四軸(4-4)的內端頂靠，第一軸(4-1)、第二軸(4-2)、第三軸(4-3)和第四軸(4-4)的外端穿過相對應的導向孔(3-1)設在套筒(3)的外部，軸階(7-3)的上端面上設有彈性墊(9)，彈簧(10)套裝在軸階(7-3)上，彈簧(10)的一端頂靠在球座桿(7)的軸肩(7-4)，彈簧(10)的另一端頂靠在套筒(3)上端的內壁上。

2.根據權利要求1所述重載多足機器人支撐腿足端機構，其特征在于螺絲(8)的連接端與球座桿(7)螺紋連接。

3.根據權利要求1或2所述重載多足機器人支撐腿足端機構，其特征在球頭座(6)底部外壁上設有多個凸起(6-1)。

4.根據權利要求3所述重載多足機器人支撐腿足端機構，其特征在于所述機構還包括觸地判斷限位開關(11-1)、觸地判斷限位開關擋板(12-1)、踏實判斷限位開關(11-2)和踏實判斷限位開關擋板(12-2)，所述觸地判斷限位開關(11-1)和踏實判斷限位開關(11-2)分別裝在套筒(3)的外壁；觸地判斷限位開關擋板(12-1)裝在第一軸(4-1)的外端上，踏實判斷限位開關擋板(12-2)裝在第四軸(4-4)的外端上。

5.根據權利要求3所述重載多足機器人支撐腿足端機構，其特征在于所述機構還包括球座蓋(5)，球頭蓋(5)套裝在球座桿(7)的外部且裝在球頭座(6)上。