[發明專利]輪式運動機器人位置與角度的實時檢測裝置及方法無效
| 申請號： | 201310025227.7 | 申請日： | 2013-01-24 |
| 公開（公告）號： | CN103056864A | 公開（公告）日： | 2013-04-24 |
| 發明（設計）人： | 王朝立;付振宇 | 申請（專利權）人： | 上海理工大學 |
| 主分類號： | B25J5/00 | 分類號： | B25J5/00;B25J13/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海申匯專利代理有限公司 31001 | 代理人： | 吳寶根;王晶 |
| 地址： | 200093 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 輪式 運動 機器人 位置 角度 實時 檢測 裝置 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種輪式運動機器人位置與角度的實時檢測裝置，包括輪式運動機器人、圖形采集卡、攝像頭、上位機，其特征在于：所述攝像頭固定在天花板上，俯瞰地面，攝像頭通過視頻信號線與圖像采集卡連接，圖像采集卡的輸出端與上位機連接，通過上位機控制輪式運動機器人左右電機轉動。
2.一種應用權利要求1所述裝置對輪式運動機器人位置與角度進行檢測的方法，其特征在于：首先在被檢測的輪式運動機器人表面做能夠體現出其方向的顏色標記，通過攝像頭實時采集圖像，應用閾值法進行色彩處理或灰度處理，通過辨識標記物，得到輪式運動機器人在圖像中的位置信息和角度信息。
3.根據權利要求2所述的檢測方法，其特征在于：在檢測中通過攝像頭實時采集得到輪式運動機器人上兩個點，且兩個點的連線與輪式運動機器人正向平行，通過比對兩個點在圖像中的信息，可以得到輪式運動機器人的正方向。
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