[發明專利]一種蒸汽發生器一次側堵板操作機器人

有效

• 申請號: 201310024359.8
• 申請日: 2013-01-23
• 公開（公告）號: CN103111837A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 段星光;王永貴;孔祥戰;李勐;黃強
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B25J9/00;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于執行螺栓自動擰緊的機器人，包括控制裝置、定位裝置和執行裝置，其中：

所述控制裝置能夠控制所述定位裝置和所述執行裝置的運動；

所述定位裝置包括本體和機械臂，用于將所述執行裝置定位至所述螺栓的位置；所述本體適于被放置在斜面上；

所述執行裝置設置于所述機械臂的末端，用于對所述螺栓進行擰緊。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述本體具有旋轉部，所述旋轉部包括第一驅動機構和減速機構；

所述第一驅動機構以使得所述機器人的重心降低的方式設置；

所述減速機構的輸入軸與輸出軸互相垂直，從而使得所述機械臂在所述第一驅動機構的驅動下實現360°繞中線軸的旋轉。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，所述機械臂包括徑向伸縮部、成像裝置和末端升降部；

所述徑向伸縮部包括第二驅動機構和第一滑動機構，所述第一滑動機構在所述第二機構的驅動下能夠使所述機械臂實現徑向方向的微調；

所述成像裝置位于所述機械臂的末端，用于獲取所述螺栓的位置的圖像并將該圖像傳送至所述控制裝置；所述控制裝置從所述圖像提取所述螺栓的位置信息并根據該位置信息對所述機械臂進行控制；

所述末端升降部包括第三驅動機構和第二滑動機構；所述第二滑動機構在第三驅動機構的驅動下使所述執行裝置進行升降運動。

4.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述旋轉部還包括旋轉編碼機構，用于測量所述機械臂的旋轉位置。

5.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述旋轉部的所述減速機構包括諧波減速機構和直角減速機構。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述旋轉編碼機構與所述諧波減速機構相互平行設置。

7.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，所述螺栓位于核電站的蒸汽發生器一次側堵板上。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述堵板的傾斜角度為40°。

9.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述成像裝置包括防輻射鏡頭。

10.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，在所述定位裝置的定位過程中，所述執行裝置處于停止裝態；

所述執行裝置具有力矩測量機構，用于在擰緊所述螺栓的過程中實時測量轉動所述螺栓所用的力矩。