[發明專利]一種五自由度混聯下肢康復機器人

有效

• 申請號: 201310022625.3
• 申請日: 2013-01-22
• 公開（公告）號: CN103083157A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 楊啟志;姚斌斌;曹電鋒;吳偉光;宋俊朋;趙金海
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B21/00;A63B23/04
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種五自由度混聯下肢康復機器人，其特征是：包括機架和兩個運動平臺；所述機架由底座（1）和支架串聯而成，底座（1）前后方向設置兩根平行的移動導軌；支架包括四條支鏈，分別為支撐鏈A（2）、支撐鏈B（3）、扶手鏈A（4）、扶手鏈B（5）；所述支撐鏈A（2）和支撐鏈B（3）結構相同，由三根桿件由下至上依次通過移動副P1和轉動副R1串聯組成，所述支撐鏈A（2）和支撐鏈B（3）的下端垂直連接在底座的左右兩側；所述扶手鏈A（4）和扶手鏈B（5）結構相同，由四根桿件由下至上依次通過移動副P2、轉動副R2和移動副P3串聯組成，所述扶手鏈A（4）和扶手鏈B（5）的下端垂直連接在底座前端，所述扶手鏈A（4）和扶手鏈B（5）的上端通過一根桿件固定連接；所述兩個運動平臺結構相同，運動平臺由下平臺（7）、運動鏈A（8）、運動鏈B（9）、支撐鏈C（10）、上平臺（12）組成，所述運動鏈A(8)由移動副P6、轉動副R3、圓柱副C1組成，所述移動副P6的下端與下平臺（7）固定連接，移動副P6的下端的上端通過轉動副R3與圓柱副C1連接，圓柱副C1的側面與上平臺（12）固定連接；運動鏈B(9)由圓柱副C2、轉動副R4、圓柱副C3、轉動副R5組成，圓柱副C2的下端與下平臺（7）固定連接，圓柱副C2的上端通過轉動副R4與圓柱副C3連接，圓柱副C3的側面與上平臺（12）固定連接；支撐鏈C(10)由支撐桿和萬向節U（11）組成，支撐桿的下端與下平臺（7）固定連接，支撐桿的上端通過萬向節U（11）與上平臺（12）連接；所述下平臺（7）的底部通過轉動驅動R與移動副P5連接，移動副P5通過移動副P4連接移動導軌上。

2.?根據權利要求1所述一種五自由度混聯下肢康復機器人，其特征是：所述運動平臺的運動鏈A（8）、運動鏈B（9）、支撐鏈C（10）與下平臺垂直，支撐鏈C（10）通過下平臺（7）中心，初始位置當動平臺(12)與下平臺(7)保持水平時，運動鏈A（8）的圓柱副C1的軸線和運動鏈B（9）的圓柱副C3的軸線分別與萬向節U的兩個轉動軸線相重合。

3.?根據權利要求1所述一種五自由度混聯下肢康復機器人，其特征是：所述支撐鏈A（2）、支撐鏈B（3）、扶手鏈A（4）、扶手鏈B（5）的角度長短根據患者的訓練位置調節。