[發明專利]一種確定仿人機器人的抗擾動能力的方法有效
| 申請號： | 201310022155.0 | 申請日： | 2013-01-22 |
| 公開（公告）號： | CN103042525A | 公開（公告）日： | 2013-04-17 |
| 發明（設計）人： | 黃強;馬淦;李敬;陳學超;余張國;張偉民;張思 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 確定 人機 擾動 能力 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種確定仿人機器人的抗擾動能力的方法，所述方法包括以下步驟：
根據仿人機器人參數，用倒立擺模型對其建模；
根據線性倒立擺的軌道能量理論，求出機器人受推力后質量中心點的初始速度V0；
根據機器人穩定準則ZMP理論及動量定理，計算該仿人機器人所能受到的最大擾動；
根據該仿人機器人所受不同最大擾動確定該仿人機器人的抗擾動能力。
2.根據權利要求1所述的確定仿人機器人的抗擾動能力的方法，其中所述計算該仿人機器人所能受到的最大擾動的步驟包括：求出機器人所能承受的最大干擾沖量Imax。
3.根據權利要求2所述的確定仿人機器人的抗擾動能力的方法，其中所述根據該仿人機器人所受不同最大擾動確定該仿人機器人的抗擾動能力的步驟包括：根據該仿人機器人所能承受的最大沖量，建立評估不同仿人機器人抗擾動能力準則，仿人機器人抗干擾的魯棒性大小評價準則為：
式中，HCOM代表質量中心點的高度，g代表重力加速度，Lff代表機器人前腳的長度，M是機器人的總質量；Krobust值越大，則該機器人抗擾動能力越強，反之則越小。
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