[發明專利]類人機器人腳

無效

• 申請號: 201310021626.6
• 申請日: 2013-01-17
• 公開（公告）號: CN103802907A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 駱敏舟;陳兵;王美玲;李濤
• 申請（專利權）人: 常州先進制造技術研究所
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種類人機器人腳，具有類人的腳掌和通過踝關節連接在腳掌上的機器人小腿，其特征在于：所述腳掌包括腳趾、足弓本體和腳底板，所述腳趾通過被動關節連接于所述足弓本體上，所述足弓本體包括有足弓上部、足弓內部運動塊、足弓下部，所述足弓上部和足弓內部運動塊之間以及足弓內部運動塊和足弓下部之間設有柔性墊塊，所述足弓上部鉸接于腳底板上，所述足弓下部固定于腳底板上。

2.根據權利要求1所述的類人機器人腳，其特征在于：所述足弓內部運動塊內設有柔性體。

3.根據權利要求1或2所述的類人機器人腳，其特征在于：所述腳趾包括通過鉸鏈連接的前腳趾關節和后腳趾關節，所述前腳趾關節和后腳趾關節頂面上還連接有彈簧致使所述前腳趾關節和后腳趾關節在不運動時處于水平位置。

4.根據權利要求3所述的類人機器人腳，其特征在于：所述腳底板從上至下依次設有第一金屬層、柔性材料層、第二金屬層，所述腳底板內部設有六維力/力矩傳感器。

5.根據權利要求3所述的一種類人機器人腳，其特征在于：所述腳底板的第一金屬層上部設有關節連接部，所述關節連接部通過三自由度踝關節連接于機器人小腿上，所述三自由度裸關節由三個伺服電機通過同步帶連接諧波減速器從而驅動關節運動，分別實現沿水平方向的偏航運動、豎直方向的升降運動和沿水平線的滾動，其中豎直方向的升降運動和沿水平線的滾動通過中間連接塊聯動的運動實現。

6.根據權利要求3所述的類人機器人腳，其特征在于：所述腳趾有4組。