[發(fā)明專利]類人機(jī)器人腳

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310021626.6
• 申請日: 2013-01-17
• 公開（公告）號(hào): CN103802907A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 駱敏舟;陳兵;王美玲;李濤
• 申請（專利權(quán)）人: 常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種類人機(jī)器人腳，具有類人的腳掌和通過踝關(guān)節(jié)連接在腳掌上的機(jī)器人小腿，其特征在于：所述腳掌包括腳趾、足弓本體和腳底板，所述腳趾通過被動(dòng)關(guān)節(jié)連接于所述足弓本體上，所述足弓本體包括有足弓上部、足弓內(nèi)部運(yùn)動(dòng)塊、足弓下部，所述足弓上部和足弓內(nèi)部運(yùn)動(dòng)塊之間以及足弓內(nèi)部運(yùn)動(dòng)塊和足弓下部之間設(shè)有柔性墊塊，所述足弓上部鉸接于腳底板上，所述足弓下部固定于腳底板上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的類人機(jī)器人腳，其特征在于：所述足弓內(nèi)部運(yùn)動(dòng)塊內(nèi)設(shè)有柔性體。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的類人機(jī)器人腳，其特征在于：所述腳趾包括通過鉸鏈連接的前腳趾關(guān)節(jié)和后腳趾關(guān)節(jié)，所述前腳趾關(guān)節(jié)和后腳趾關(guān)節(jié)頂面上還連接有彈簧致使所述前腳趾關(guān)節(jié)和后腳趾關(guān)節(jié)在不運(yùn)動(dòng)時(shí)處于水平位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的類人機(jī)器人腳，其特征在于：所述腳底板從上至下依次設(shè)有第一金屬層、柔性材料層、第二金屬層，所述腳底板內(nèi)部設(shè)有六維力/力矩傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種類人機(jī)器人腳，其特征在于：所述腳底板的第一金屬層上部設(shè)有關(guān)節(jié)連接部，所述關(guān)節(jié)連接部通過三自由度踝關(guān)節(jié)連接于機(jī)器人小腿上，所述三自由度裸關(guān)節(jié)由三個(gè)伺服電機(jī)通過同步帶連接諧波減速器從而驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，分別實(shí)現(xiàn)沿水平方向的偏航運(yùn)動(dòng)、豎直方向的升降運(yùn)動(dòng)和沿水平線的滾動(dòng)，其中豎直方向的升降運(yùn)動(dòng)和沿水平線的滾動(dòng)通過中間連接塊聯(lián)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的類人機(jī)器人腳，其特征在于：所述腳趾有4組。