[發(fā)明專利]一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310021481.X
• 申請日: 2013-01-21
• 公開（公告）號: CN103111535A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發(fā)明（設計）人: 華文孝;孟磊;曾麗娜;黃岸;王尚榮;王洪強;洪莉;甘超;廖繼紅;曹令亞
• 申請（專利權）人: 長沙長泰機器人有限公司
• 主分類號: B21D43/00
• 分類號: B21D43/00;B21D43/02;B21D43/10;B21D43/20;B21C51/00;B25J9/02;B25J13/00;B25J19/04
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1.一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，設于加熱爐和沖壓設備之間，其特征在于，其包括定位平臺、視覺定位系統(tǒng)、搬運機器人、下料平臺及控制柜，所述定位平臺、所述下料平臺及所述沖壓設備均在所述搬運機器人的作用半徑內，所述控制柜控制所述定位平臺、所述視覺定位系統(tǒng)、所述搬運機器人及所述下料平臺，其中，

所述定位平臺鄰接所述加熱爐設置，用以承載經(jīng)所述加熱爐加熱的沖壓件，所述定位平臺包括定位平臺底座、水平送料裝置、第一驅動裝置、第一檢測開關和第二檢測開關，其中，所述水平送料裝置設于所述定位平臺底座上，且借由所述第一驅動裝置驅動其水平移動，所述第一檢測開關和所述第二檢測開關設于所述定位平臺底座上，且分別對應靠近所述定位平臺底座的兩端，進一步地，所述第一檢測開關對應所述第一驅動裝置的開啟驅動模塊設置，當所述第一檢測開關檢測到所述沖壓件時，所述第一驅動裝置開啟帶動所述水平送料裝置移動，以使置于所述水平送料裝置的所述沖壓件水平移動，所述第二檢測開關對應所述第一驅動裝置的停機驅動模塊設置，當所述第二檢測開關檢測到所述沖壓件時，所述第一驅動裝置停機，且此時，所述沖壓件與設于所述定位平臺底座遠離所述加熱爐的一端的擋板接觸，以使所述沖壓件停置于定位位置；

所述視覺定位系統(tǒng)用以對置于所述定位位置的所述沖壓件進行拍照和坐標定位，且將所述沖壓件的定位坐標數(shù)據(jù)傳遞至所述搬運機器人，所述視覺定位系統(tǒng)包括安裝支架、可調支架、鏡頭及信息處理系統(tǒng)，其中，所述可調支架安裝于所述安裝支架的上端，且可上下水平微調，所述鏡頭安裝于所述可調支架上，所述鏡頭對置于所述定位位置的所述沖壓件進行拍照，借由所述信息處理系統(tǒng)對所述沖壓件進行坐標分析處理，且所述信息處理系統(tǒng)將處理后的所述沖壓件的定位坐標信息傳遞至所述搬運機器人；

所述下料平臺包括下料平臺底座及水平下料裝置，其中，所述水平下料裝置安裝于所述下料平臺底座上，且借由第二驅動裝置驅動其水平移動；

所述搬運機器人包括安裝底座、機械人手臂、工具快換裝置、夾具以及控制所述機械人手臂動作的機器人控制系統(tǒng)，其中，所述機械人手臂可轉動地安裝于所述安裝底座上，所述夾具經(jīng)由所述工具快換裝置安裝于所述機械人手臂的自由端，所述信息處理系統(tǒng)與所述機器人控制系統(tǒng)能相互通訊，藉此，所述機器人控制系統(tǒng)接收所述沖壓件的定位坐標信息，以控制所述機械人手臂快速且準確夾取置于所述定位位置的所述沖壓件至所述沖壓設備。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述第二檢測開關具體對應所述第一驅動裝置的延時停機驅動模塊，當所述第二檢測開關檢測到所述沖壓件時，所述第一驅動裝置延遲某一設定時間后停機。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述第一驅動裝置為驅動電機，所述水平送料裝置包括多根滾輪軸和多個滾輪，其中，所述多根滾輪軸通過傳動鏈條與所述第一驅動裝置連接，以實現(xiàn)同步轉動，每一根所述滾輪軸上安裝有多個所述滾輪。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述定位平臺包括第三檢測開關設于所述第一檢測開關和所述第二檢測開關之間，所述第三檢測開關對應所述第一驅動裝置的減速驅動模塊設置，當所述第三檢測開關檢測到所述沖壓件時，所述第一驅動裝置減速運行。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述定位平臺進一步包括頂升機構安裝于所述鏡頭下方，所述頂升機構包括底板、多個頂桿及第三驅動裝置，當所述沖壓件于所述定位平臺的所述定位位置時，所述第三驅動裝置驅動所述頂桿頂起所述沖壓件供所述鏡頭拍照。

6.根據(jù)權利要求5所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，于所述底板上安裝有背景板，所述背景板將所述沖壓件與所述第三驅動裝置間隔。

7.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺定位系統(tǒng)進一步包括光源以及光源防護板，所述光源防護板安裝于所述安裝支架的頂端且位于所述鏡頭的下方，進一步包括鏡頭防護罩。

8.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述可調支架經(jīng)由二調節(jié)螺栓以調節(jié)其上下及水平微動。