[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人與充電系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310021314.5
• 申請(qǐng)日: 2013-01-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103251355A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 滕有為;葉宜治;洪士哲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 恩斯邁電子（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 史新宏

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明為一種掃地機(jī)器人，特別是一種可自動(dòng)進(jìn)入充電站的掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，電子產(chǎn)品的種類愈來(lái)愈多，其中機(jī)器人(robot)就是其中一種。在許多可移動(dòng)的機(jī)器人裝置中，為了達(dá)到自動(dòng)移動(dòng)的功能，機(jī)器人通常會(huì)具有一驅(qū)動(dòng)裝置、一檢測(cè)器以及一移動(dòng)控制器。舉例而言，清掃機(jī)器人就是一種清掃裝置，不需使用者操作，便可自動(dòng)移動(dòng)，并吸取地板上的灰塵。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一實(shí)施例為一種掃地機(jī)器人，包括一光檢測(cè)器與一控制器。光檢測(cè)器，用以檢測(cè)一光線，且該光線的強(qiáng)度必須大于一臨界值才可被光檢測(cè)器檢測(cè)到。一控制器，耦接該光檢測(cè)器，并根據(jù)光檢測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果控制掃地機(jī)器人。當(dāng)控制器判斷該光線為一充電站發(fā)出時(shí)，該控制器控制該掃地機(jī)器人沿著該光線的一第一邊界往該充電站移動(dòng)，其中該第一邊界垂直于該充電站。當(dāng)該掃地機(jī)器人與該充電站的一距離小于一預(yù)定值時(shí)，該控制器停止該掃地機(jī)器人移動(dòng)，并控制該掃地機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)一預(yù)定角度后，以后退方式進(jìn)入該充電站。

本發(fā)明的另一實(shí)施例為一種充電系統(tǒng)。該充電系統(tǒng)包括一充電站與一掃地機(jī)器人。該充電站發(fā)射一第一光線以引導(dǎo)該掃地機(jī)器人進(jìn)入充電站。該第一光線具有一第一邊界與一第二邊界，且該第一邊界垂直于該充電站。該掃地機(jī)器人包括一光檢測(cè)器以及一控制器。該控制器，耦接該光檢測(cè)并接收該光檢測(cè)器的一檢測(cè)結(jié)果，其中當(dāng)該光檢測(cè)器檢測(cè)到該第一光線時(shí)，該控制器控制該掃地機(jī)器人沿著該第一邊界往該充電站移動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人與一虛擬墻的一實(shí)施例的示意圖。

圖2為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人與一充電站的一實(shí)施例的示意圖。

圖3a為根據(jù)本發(fā)明的一充電站的紅外線發(fā)射器的一實(shí)施例的示意圖。

圖3b為根據(jù)本發(fā)明的一充電站的紅外線發(fā)射器的另一實(shí)施例的示意圖。

圖4為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的一實(shí)施例的示意圖。

圖5為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的一充電方法的一實(shí)施例的流程圖。

圖6為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的另一實(shí)施例的示意圖。

圖7為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的一充電方法的另一實(shí)施例的流程圖。

圖8為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的充電方法的另一實(shí)施例的示意圖。

圖9為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的充電方法的另一實(shí)施例的示意圖。

[主要元件標(biāo)號(hào)說(shuō)明]

11、22、41、61、82、92～掃地機(jī)器人；12～虛擬墻；

13、23、42、62～非全向式光檢測(cè)器；14、24～肋；

15～光線；21、31、33、81、91～充電站；

32、34～紅外線發(fā)射器；b1～第一邊界；

b2～第二邊界；35～平行導(dǎo)光板；

43～指向性光檢測(cè)器；44～屏蔽；

45～無(wú)線信號(hào)發(fā)射器；46、66～充電連接端口；

63a～第一光檢測(cè)器63b～第二光檢測(cè)器；

64～第一超音波檢測(cè)器；65a～第二超音波檢測(cè)器；

65b～第三超音波檢測(cè)器；83、93～光檢測(cè)器；

T1、T2、T3、T4、T5、T6～時(shí)間點(diǎn)。

具體實(shí)施方式

有關(guān)本發(fā)明的前述及其它技術(shù)內(nèi)容、特點(diǎn)與功效，在以下配合參考圖式的一較佳實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明中，將可清楚地呈現(xiàn)。以下實(shí)施例中所提到的方向用語(yǔ)，例如：上、下、左、右、前或后等，僅是參考附加圖式的方向。因此，使用的方向用語(yǔ)是用來(lái)說(shuō)明并非用來(lái)限制本發(fā)明。

圖1為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人與一虛擬墻的一實(shí)施例的示意圖。虛擬墻12會(huì)發(fā)出一光線15用以標(biāo)示掃地機(jī)器人11不能進(jìn)入的一限制區(qū)域。掃地機(jī)器人11包括具有一肋(rib)14的一非全向式光檢測(cè)器13。該肋14會(huì)覆蓋在非全向式光檢測(cè)器13的表面，并形成一不透光區(qū)域，該不透光區(qū)域會(huì)讓非全向式光檢測(cè)器13有一預(yù)定角度是無(wú)法接收到光線，該預(yù)定角度的范圍約30度到90度。

該肋14可能是固定在非全向式光檢測(cè)器13的表面，或是固定在另一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的裝置，使得該肋14可以沿著非全向式光檢測(cè)器13的表面做360度的旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，非全向式只是一個(gè)功能上的描述，用以說(shuō)明說(shuō)肋14會(huì)在非全向式光檢測(cè)器13會(huì)因?yàn)槔?4而有一定的區(qū)域是無(wú)法檢測(cè)光線。