[發明專利]六軸工業機器人四軸旋轉角度保持機構

有效

• 申請號: 201310020175.4
• 申請日: 2013-01-21
• 公開（公告）號: CN103072139A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發明（設計）人: 孫福佳;李軍華;蔡錦達;范宏健
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 吳寶根;王晶

1.一種六軸工業機器人四軸旋轉角度保持機構，包括第三軸（1），第四軸（2），擋塊（5），彈簧（6），上、下拔片（3，4），其特征在于：所述擋塊（5）安裝于第四軸（2）滑槽內，第四軸（2）滑槽內裝有彈簧（6），上、下拔片（3，4）安裝在第三軸（1）上與第四軸（2）滑槽對應的位置上，且上、下拔片（3，4）從擋塊（5）與第四軸（2）滑槽之間的空隙內穿過。

2.根據權利要求1所述的六軸工業機器人四軸旋轉角度保持機構，其特征在于：所述擋塊（5）高度與第四軸（2）滑槽深度相同，擋塊（5）厚度小于第四軸（2）滑槽寬度。

3.根據權利要求1所述的六軸工業機器人四軸旋轉角度保持機構，其特征在于：當第四軸（2）正向旋轉，擋塊（5）從上、下拔片（3，4）之間穿過，接觸彈簧（6）A端，撥動彈簧（6）在第四軸槽內滑動，直到彈簧（6）B端接觸到擋塊（5）后壓縮到極限。

4.根據權利要求1所述的六軸工業機器人四軸旋轉角度保持機構，其特征在于：當第四軸（2）反向旋轉，上、下撥片（3，4）在第四軸（2）滑槽內滑動，從另一方向穿過，接觸彈簧（6）B端，撥動彈簧（6）滑動，直到彈簧（6）A端接觸到擋塊（5）并壓縮到極限。