[發(fā)明專利]一種車輛主動防碰撞方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310019933.0 | 申請日： | 2013-01-18 |
| 公開（公告）號： | CN103072575A | 公開（公告）日： | 2013-05-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 宋超;張暉;江振偉;祝賀;周大永;劉衛(wèi)國;趙福全 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江吉利汽車研究院有限公司杭州分公司;浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/09 | 分類號： | B60W30/09 |
| 代理公司： | 上海智信專利代理有限公司 31002 | 代理人： | 吳林松 |
| 地址： | 311228 浙江省杭州*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 車輛 主動 碰撞 方法 | ||
1.一種車輛主動防碰撞方法，其特征在于：包括以下步驟，
（1）等待模式：實時探測采集自車和周圍車輛的速度、加速度以及相對位置信息，判斷同一車道內(nèi)是否與前車有碰撞危險：若判斷無危險，繼續(xù)步驟（1）；若判斷有碰撞危險，轉(zhuǎn)入步驟（2）；
（2）自動制動模式：
（A）判斷是否可以通過自動制動避免本車道內(nèi)碰撞：
（a）若判斷本車道內(nèi)自動制動可以避免碰撞，轉(zhuǎn)入步驟（B）；
（b）若判斷自動制動無法避免碰撞，但通過轉(zhuǎn)向逃逸避免碰撞時，確定車輛轉(zhuǎn)向逃逸時方向盤轉(zhuǎn)向角，轉(zhuǎn)入步驟（3）；
（c）若判斷自動制動無法避免碰撞，自動轉(zhuǎn)向逃逸也無法避免碰撞時，轉(zhuǎn)入步驟（B）；
（B）在本車道內(nèi)進行制動，并發(fā)出警告；
（3）自動轉(zhuǎn)向模式：基于步驟（2）中確定車輛轉(zhuǎn)向逃逸時方向盤轉(zhuǎn)向角角度，進行轉(zhuǎn)向逃逸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛主動防碰撞方法，其特征在于：所述步驟（2）與所述步驟（3）中，若判斷危險解除，轉(zhuǎn)入步驟（1）中等待模式。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛主動防碰撞方法，其特征在于：所述步驟（1）之前還包括初始化步驟，檢測硬件設(shè)備狀況是否良好，若硬件設(shè)備運行正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)入步驟（1）。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛主動防碰撞方法，其特征在于：所述初始化步驟、等待步驟、自動制動步驟以及自動轉(zhuǎn)向步驟中還包括中斷步驟，當監(jiān)測所述設(shè)備運行出現(xiàn)故障時，中斷原工作步驟，轉(zhuǎn)入故障模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛主動防碰撞方法，其特征在于：步驟（a）中基于自車與前車的車距S1以及自車第一加速度和前車加速度，判斷本車道內(nèi)自動制動碰撞是否可以避免碰撞發(fā)生，包括以下步驟，
1）計算自車以第一加速度開始減速制動至自車完全停止所需的時間；
2）分別計算制動時間內(nèi)，自車的制動距離以及前車的制動距離，并計算兩車的制動距離之差；
3）比較所述車距S1與所述制動距離之差：若兩車的制動距離之差小于車距S1，判斷本車道內(nèi)碰撞可以避免，以所述第一加速度進行制動，并發(fā)出報警；若兩車的制動距離之差大于車距S1，判斷本車道內(nèi)會發(fā)生碰撞，轉(zhuǎn)入步驟（b）。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛主動防碰撞方法，其特征在于：所述步驟（b）中，包括以下步驟，設(shè)定車輛前進方向為第一方向，第二方向垂直于所述第一方向設(shè)置，
Ⅰ、確定逃逸最大方向盤轉(zhuǎn)角：計算車輛轉(zhuǎn)向逃逸時最大車輛轉(zhuǎn)向角，并基于所述最大車輛轉(zhuǎn)向角確定車輛轉(zhuǎn)向逃逸的最大方向盤轉(zhuǎn)角角度；
Ⅱ、確定碰撞范圍：基于所述最大車輛轉(zhuǎn)向角以及自車與相鄰車道目標車輛的位置關(guān)系，計算自車逃逸至目標車輛行駛的軌道與目標車輛發(fā)生碰撞時，目標車輛從起始位置至碰撞位置的位移S2，同時設(shè)定一定裕量γ，以（S2-γ，S2+γ）作為碰撞范圍；
Ⅲ、基于目標車輛車速，計算自車轉(zhuǎn)向逃逸至設(shè)定目標位置的時間段中，目標車輛沿第一方向的位移lO2x；
Ⅳ、比較所述位移lO2x與所述碰撞范圍，若位移lO2x處于所述碰撞范圍內(nèi)，則判斷轉(zhuǎn)向逃逸時，碰撞仍不可避免；若位移lO2x不屬于所述碰撞范圍，判斷按照步驟（Ⅰ）中確定最大方向盤轉(zhuǎn)角度進行轉(zhuǎn)向逃逸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛主動防碰撞方法，其特征在于：所述步驟（Ⅰ）包括以下步驟，
1）計算車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑；
2）基于幾何關(guān)系及所述最小轉(zhuǎn)彎半徑確定對應(yīng)的自車最大車輛轉(zhuǎn)向角β度數(shù)；
3)基于所述最大車輛轉(zhuǎn)角確定所述最大方向盤轉(zhuǎn)角車輛轉(zhuǎn)角確定最大方向盤轉(zhuǎn)角，所述最大車輛轉(zhuǎn)角與所述最大方向盤轉(zhuǎn)角度數(shù)成線性關(guān)系。
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