[發明專利]機械手的控制方法和機械手

有效

• 申請號: 201310019845.0
• 申請日: 2013-01-18
• 公開（公告）號: CN103213134A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 元吉正樹;平林友一
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/04;B25J19/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種機械手的控制方法，其特征在于，所述機械手具備電機、檢測所述電機的旋轉角度的角度傳感器、與所述電機連結的臂、和安裝于所述臂的慣性傳感器，

所述機械手的控制方法包括：

利用由所述慣性傳感器檢測的角速度和根據由所述角度傳感器檢測的角度信息得到的慣性傳感器坐標下的角速度之差計算所述臂的扭轉角速度的步驟；

利用所述扭轉角速度來計算所述慣性傳感器的靈敏度的修正量的步驟；以及

利用所述修正量來修正所述慣性傳感器的靈敏度的步驟。

2.根據權利要求1所述的機械手的控制方法，其特征在于，

計算所述修正量的步驟在所述機械手的動作中執行。

3.根據權利要求1或2所述的機械手的控制方法，其特征在于，

在計算所述修正量的步驟中，以所述機械手的動作中的所給定的時間間隔計算扭轉角速度，在動作結束后，根據以所述時間間隔計算出的扭轉角速度的總和來計算所述靈敏度誤差的修正量。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的機械手的控制方法，其特征在于，

在計算所述修正量的步驟中，在檢測出所述電機的旋轉方向后，根據所述旋轉方向來切換所述扭轉角速度的值的正負。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的機械手的控制方法，其特征在于，

所述機械手的控制方法還具有所述慣性傳感器的偏移去除步驟，

計算所述扭轉角速度的步驟在所述偏移去除步驟后執行。

6.根據權利要求1至5中任意一項所述的機械手的控制方法，其特征在于，

利用與所述機械手的動作速度的絕對值對應的所述慣性傳感器的靈敏度的修正常數來計算所述修正量。

7.一種機械手，其特征在于，具備：

電機；

臂，其與所述電機連結而被驅動；

角度傳感器，其檢測所述電機的旋轉角度；

慣性傳感器，其安裝于所述臂；

扭轉角速度計算部，其利用由所述慣性傳感器檢測的角速度和根據由所述角度傳感器檢測的信息得到的慣性傳感器坐標下的角速度之差來計算所述臂的扭轉角速度；

靈敏度修正量計算部，其計算所述慣性傳感器的靈敏度修正量；

靈敏度修正部，其利用所述靈敏度修正量計算部所計算的靈敏度修正量來修正靈敏度；和

動作判斷部，其判斷所述臂的動作。

8.一種機械手的控制方法，其特征在于，包括：

利用由加速度傳感器檢測的加速度來計算傳感器坐標系的速度的步驟；

根據由速度傳感器檢測的傳感器坐標系的速度和利用所述加速度計算的傳感器坐標系的速度之差來計算歪斜速度的步驟；

利用所述歪斜速度來計算所述加速度傳感器的靈敏度修正量的步驟；以及

利用所述靈敏度修正量來修正所述加速度傳感器的靈敏度的步驟。

9.根據權利要求8所述的機械手的控制方法，其特征在于，

計算所述修正量的步驟在所述機械手的動作中執行。

10.根據權利要求8或9所述的機械手的控制方法，其特征在于，

在計算所述修正量的步驟中，以所述機械手的動作中的所給定的時間間隔計算歪斜速度，在動作結束后，根據以所述時間間隔計算出的歪斜速度的總和來計算所述靈敏度誤差的修正量。

11.根據權利要求8至10中任意一項所述的機械手的控制方法，其特征在于，

在計算所述修正量的步驟中，在檢測出所述加速度傳感器的安裝位置的移動方向后，根據所述移動方向來切換所述歪斜速度的值的正負。

12.根據權利要求8至11中任意一項所述的機械手的控制方法，其特征在于，

所述機械手的控制方法還具有所述加速度傳感器的偏移去除步驟，

計算所述歪斜速度的步驟在所述偏移去除步驟后執行。

13.根據權利要求8至12中任意一項所述的機械手的控制方法，其特征在于，

利用與所述機械手的動作速度的絕對值對應的所述加速度傳感器的靈敏度的修正常數來計算所述修正量。

14.一種機械手，其特征在于，具備：

傳感器坐標速度計算部，其獲取加速度傳感器的檢測值，來計算傳感器坐標系下的速度；

歪斜速度計算部，其根據由速度傳感器檢測出的速度和所述傳感器坐標系下的速度之差來計算歪斜速度；

靈敏度修正量計算部，其計算所述加速度傳感器的靈敏度修正量；

靈敏度計算部，其基于所述靈敏度修正量來修正所述加速度傳感器的靈敏度；以及

動作判斷部，其判斷是處于動作中還是處于靜止中。