[發(fā)明專利]一種多功能機械手爪

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310018212.8
• 申請日: 2013-01-18
• 公開（公告）號: CN103042534A
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 駱敏舟;孫繼斌;陳賽旋;趙賢相
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇中科友特機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 南京同澤專利事務(wù)所(特殊普通合伙) 32245
• 代理人: 蔣全強

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種多功能機械手爪，可安裝于機器人上，用于一次抓取多個物體，并將這其進行整理，達到移動并整理、擺放物體的目的。

背景技術(shù)

在生產(chǎn)線、倉庫、碼頭，磚廠等場合廣泛使用機器人的機械手爪將塊狀物體抓取起來，在移動擺放到指定位置。由于采用計算機控制機械手爪的操作，其過程精確、快速，較人工操作省時、省力。機械手爪抓取物體時，先在垂直目標物體方向上抓取物體，將物體移動到目標位置后將物體放開。現(xiàn)有的機械手爪跟據(jù)手爪的數(shù)量分為單手爪與多手爪。單手爪一次只能抓取一個物體，其工作效率較低，不適合用于大量物體的抓取。多手爪雖能一次抓取多個物體，但是因為所有手爪都由一套連動機構(gòu)來控制，在抓取多個物體時會由于塊狀物體的形狀差別，手爪不能同時夾緊多塊物體或者為了夾緊多塊物體增加手爪的夾緊力將物體夾壞。同時在一些場合需要將夾取的物體移動到指定位置，進行整理擺放后包裝，現(xiàn)有的機械手爪無法滿足上述要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種多功能機械手爪，該手爪能夠一次抓取并夾緊多個物體，將物體移動到指定位置后，能對多個物體進行整理擺放。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種多功能機械手爪，其包括：多對相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各對左、右抓取爪適于相對位移，左、右整理爪適于相對位移，前、后爪適于相對位移，且左、右整理爪與前、后爪適于構(gòu)成矩形框體。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了另一種多功能機械手爪，其包括：骨架，多對相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪，以及沿骨架長度方向設(shè)置的第一、第二對導(dǎo)軌。

所述左抓取爪的頂部兩端分別通過滑塊滑動配合在所述的第一對導(dǎo)軌上，右抓取爪固定于該第一對導(dǎo)軌上，各左抓取爪的頂部固定在一傳動桿上，該傳動桿與一液壓缸的活塞傳動連接；所述左整理爪的頂部兩端分別通過滑塊滑動配合在該第二對導(dǎo)軌上，右整理爪固定在第二對導(dǎo)軌上，左、右整理爪平行對齊設(shè)置；骨架上還設(shè)有適于與所述第二對導(dǎo)軌構(gòu)成矩形的第三對導(dǎo)軌；前爪的頂部兩端分別通過滑塊滑動配合在該第三對導(dǎo)軌上，后爪固定在該第三對導(dǎo)軌上，前爪與右整理爪分別與其他兩個液壓缸的活塞傳動連接。

各左抓取爪的中下部的右側(cè)面上設(shè)有摩擦片，右抓取爪的中下部的左側(cè)面上設(shè)有彈性元件。

左抓取爪與右抓取爪通過螺栓分別與滑塊、限位板連接，安裝與拆卸方便，可以根據(jù)抓取物體的數(shù)量增加或者減少左抓取爪與右抓取爪的個數(shù)。

在每個左抓取爪、前爪及右整理爪上分別設(shè)有用于檢測左、右抓取爪，前、后爪以及左、右整理爪的間距的激光傳感器。

上述多功能機械手爪的工作方法，其包括：

A、通過一機器人控制機械手爪移動至多個物體上方并降下直至將所述物體嵌入至各對左、右抓取爪之間，然后驅(qū)動各左抓取爪向相應(yīng)的右抓取爪位移并夾緊多個物體；

B、機器人升起機械手爪并移動至指定位置，降下機械手爪，并控制左抓取爪遠離右抓取爪，松開物體，即完成多個物體的搬運；

C、控制前爪向后爪位移，右整理爪向左整理爪位移，將所述多個物體夾緊在所述左、右整理爪與前、后爪構(gòu)成的矩形框體內(nèi)；

D、機器人升起機械手爪并移動至存放或者包裝工位，并放下所述多個物體。

本發(fā)明另提供了一種機器人，其包括機械臂、設(shè)于該機械臂上的機械手爪，該機械手爪包括：多對相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各對左、右抓取爪適于相對位移，左、右整理爪適于相對位移，前、后爪適于相對位移，左、右整理爪與前、后爪適于構(gòu)成矩形框體。

所述機器人的工作方法包括：

a、通過機械臂控制機械手爪移動至多個物體上方并降下直至將所述物體嵌入至各對左、右抓取爪之間，然后驅(qū)動各左抓取爪向右抓取爪位移并夾緊多個物體；

b、機械臂升起機械手爪并移動至指定位置，降下機械手爪，并控制左抓取爪遠離右抓取爪，松開物體，即完成多個物體的搬運；

c、控制前爪向后爪位移，右整理爪向左整理爪位移，將所述多個物體夾緊在所述左、右整理爪與前、后爪構(gòu)成的矩形框體內(nèi)；

d、機械臂升起機械手爪并移動至存放或者包裝工位，并放下所述多個物體。