[發明專利]一種具有姿態調整功能的仿蝗蟲機器人

無效

• 申請號: 201310016198.8
• 申請日: 2013-01-16
• 公開（公告）號: CN103112513A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 陳殿生;尹軍茂;陳科位;趙鍇
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 周長琪

1.一種具有姿態調整功能的仿蝗蟲機器人，其特征在于：包括機身以及機身上安裝的仿生折疊翼、可變姿態尾部與控制部分；

其中，機身左右兩側分別安裝有一套由前翼板、后翼板、折疊翼板以及翼面構成的仿生折疊翼；兩套仿生折疊翼均通過連接合頁與機身相連；所述連接合頁中的葉片A與矩形框架頂面固連，葉片B用來連接前翼板、后翼板與折疊翼板，具體為：前翼板一端與葉片B間通過第一連接軸軸接，后翼板一端與葉片間通過第二連接軸軸接；葉片B上沿連接合頁軸向開有滑道；折疊翼板的滑動端與滑道滑動連接，連接端通過第三連接軸軸接在前翼板上；所述翼面固定在前翼板與后翼板上；當折疊翼板的滑動端位于滑道前端時，翼面處于展開狀態；折疊翼板的滑動端位于滑道后端時，翼面處于收回狀態；

所述可變姿態尾部包括橫擺關節、縱擺關節、尾桿與配重，通過尾部安裝架安裝在機身上；所述尾部安裝架由兩根電機安裝桿與一根連桿構成；兩電機安裝桿分別與機身后端兩側面軸接，兩電機安裝桿間通過連桿相連；可變姿態尾部中，縱擺關節為桿狀，一端活動套接在連桿中心位置；橫擺關節活動套接在縱擺關節上；尾桿前端固定在橫擺關節上，且與縱擺關節垂直設置；尾桿后端套接有配重；

所述控制部分均安裝在機身上，包括驅動部分、微控制器、姿態傳感器、無線數傳模塊與電源模塊；而驅動部分由第一驅動器、第二驅動器、第三驅動器與第四驅動器構成；其中，第一驅動器與第二驅動器的輸出軸朝向機身前方，且分別與雙搖桿機構A、雙搖桿機構B一端固連，雙搖桿機構A與雙搖桿機構B另一端分別通過連接件A與機身左右兩側仿生折疊翼中的合頁B鉸接；第三驅動器的輸出軸朝向機身左側或右側，與雙搖桿機構C一端相連，雙搖桿機構C的另一端與尾部安裝架中連桿固連；第四驅動器的輸出軸朝向機身下方，與一個搖桿的固定端固連，搖桿的固定端還與橫擺關節固連；搖桿的連接端通過連接件B固定在尾桿上；

所述微控制器通過連接線與無線模塊、姿態傳感器、電源模塊相連；其中，無線模塊用來接收上位機發送的控制指令，并發送到微控制器；微控制器根據接收到的控制指令控制第一驅動器、第二驅動器、第三驅動器與第四驅動器的運動；姿態傳感器用來感知機身的姿態，并將獲取的姿態信息發送到微控制器中，從而微控制器通過無線模塊將獲取的姿態信息傳回上位機。

2.如權利要求1所述一種具有姿態調整功能的仿蝗蟲機器人，其特征在于：所述兩套仿生折疊翼相對機身對稱設計。

3.如權利要求1所述一種具有姿態調整功能的仿蝗蟲機器人，其特征在于：所述翼面為由柔性薄膜材料制成。

4.如權利要求1所述一種具有姿態調整功能的仿蝗蟲機器人，其特征在于：當翼面處于展開狀態時，前翼板軸線與機身軸線垂直。

5.如權利要求1所述一種具有姿態調整功能的仿蝗蟲機器人，其特征在于：所述翼面處于收回狀態時，前翼板、后翼板的軸線均與機身平行。

6.如權利要求1所述一種具有姿態調整功能的仿蝗蟲機器人，其特征在于：當所述翼面處于回收狀態，且可變姿態尾部的軸線與機身軸線平行共面時，仿蝗蟲姿態調整機器人的重心位于機身中軸線上，且位于后翼板與機身連接位置處。

7.如權利要求1所述一種具有姿態調整功能的仿蝗蟲機器人，其特征在于：所述合頁B上，靠近后翼板連接處前方安裝有限位塊，通過限位塊對后翼板向前轉動的位移進行限制。