[發明專利]機器人控制裝置、機器人系統以及機器人控制方法

有效

• 申請號: 201310014562.7
• 申請日: 2013-01-15
• 公開（公告）號: CN103203755B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發明（設計）人: 稻積滿廣
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 舒艷君,李洋

1.一種機器人控制裝置，其特征在于，包括：

力控制部，其基于從力覺傳感器獲取的檢測傳感器值來輸出機器人的目標軌道的修正值；

目標值輸出部，其對所述目標軌道進行基于所述修正值的修正處理來求出目標值，并輸出所求出的所述目標值；以及

機器人控制部，其基于所述目標值，進行所述機器人的反饋控制，

在由所述檢測傳感器值表示的外力的方向是第一方向的情況下，所述力控制部進行第一力控制，

在所述外力的方向是與所述第一方向相反的方向即、第二方向的情況下，所述力控制部進行與所述第一力控制不同的第二力控制。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在所述外力的方向是所述第一方向的情況下，所述力控制部把使相對于外力的位移變化量成為第一位移變化量的力控制作為所述第一力控制來進行，

在所述外力的方向是所述第二方向的情況下，所述力控制部把使相對于外力的所述位移變化量成為與所述第一位移變化量不同的第二位移變化量的力控制作為所述第二力控制來進行。

3.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在所述外力的方向是所述第一方向的情況下，所述力控制部進行輸出與所述第一位移變化量對應的第一修正值的所述第一力控制，

在所述外力的方向是所述第二方向的情況下，所述力控制部進行輸出與所述第二位移變化量對應的第二修正值的所述第二力控制。

4.根據權利要求1～3中任意一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述力控制部包括外力方向判定部，該外力方向判定部對由所述檢測傳感器值表示的所述外力的方向進行判定。

5.根據權利要求1～4中任意一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述力控制部具有：

控制參數存儲部，其存儲多個力控制中的控制參數集；以及

控制參數選擇部，其進行從存儲在所述控制參數存儲部的所述控制參數集中選擇要使用的所述控制參數集的選擇處理，

在由所述檢測傳感器值表示的所述外力的方向是所述第一方向的情況下，所述力控制部進行選擇第一控制參數集的所述選擇處理，

在所述外力的方向是所述第二方向的情況下，所述力控制部進行選擇第二控制參數集的所述選擇處理，

使用選擇出的所述控制參數集，求出力控制中的常微分方程式的解來作為所述修正值，并輸出所述修正值。

6.根據權利要求5所述的機器人控制裝置，其特征在于，

當使用所述第一控制參數集進行力控制時，在判斷出有規定的控制參數變更指示的情況下，所述力控制部進行將要使用的所述控制參數集從所述第一控制參數集向所述第二控制參數集變更的變更處理。

7.根據權利要求6所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在使用所述第二控制參數集進行力控制的情況下，當判斷出朝向所述第一方向的外力的大小超過第一閾值時，所述力控制部進行將要使用的所述控制參數集變更為所述第一控制參數集的所述變更處理，

在使用所述第一控制參數集進行力控制的情況下，當判斷出朝向所述第二方向的外力的大小超過第二閾值時，所述力控制部進行將要使用的所述控制參數集變更為所述第二控制參數集的所述變更處理。

8.根據權利要求1～7中任意一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在由所述檢測傳感器值表示的外力的方向是所述第二方向的情況下，所述力控制部對進行所述第一力控制所求出的第一修正值、和進行所述第二力控制所求出的第二修正值進行加權處理，求出第三修正值，并輸出所求出的所述第三修正值。

9.根據權利要求1～8中任意一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述力控制部具有數字濾波器部，該數字濾波器部求出力控制中的常微分方程式的解來作為所述修正值。

10.根據權利要求9所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述力控制部對求出所述修正值的所述數字濾波器部的動作的穩定度進行判定，

并在判定出所述數字濾波器部的所述動作為穩定的情況下，求出力控制中的所述常微分方程式的解來作為所述修正值。