[發明專利]三自由度運動控制系統教學實訓機器人平臺

有效

• 申請號: 201310014096.2
• 申請日: 2013-01-15
• 公開（公告）號: CN103077651A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發明（設計）人: 閆寶瑞;陳聯;李志江
• 申請（專利權）人: 北京化工大學
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三自由度運動控制系統教學實訓機器人平臺，其特征在于：它包括有底板、支架、X軸運動機構、Y軸運動機構、Z軸運動機構、拖鏈、平行爪手，爪指、顏色傳感器、激光傳感器、用于安放工件的托板、若干個不同顏色的工件塊、伺服電機、伺服電機控制器、障礙板、多軸運動控制器、計算機、觸摸屏和小型空氣壓縮機；所述的支架為龍門式支架，該龍門式支架上具有六個柱體或四個柱體，該龍門式支架安裝在底板上，X軸運動機構安裝在龍門式支架上；X軸運動機構由并排平行的兩個軸X1和軸X2組成，其中軸X1為滾珠絲杠結構，由伺服電機驅動，利用直線導軌導向；軸X2為滾珠絲杠結構或無動力驅動的直線導軌導向軸、由伺服電機驅動、利用直線導軌導向，在軸X1的兩端和中間位置安裝有光電限位開關；所述的Y軸運動機構為滾珠絲杠結構、由伺服電機驅動，Y軸運動機構安裝于軸X1、軸X2上的移動滑塊上，橫跨于軸X1與軸X2之間，在Y軸運動機構的兩端和中間位置安裝有光電限位開關，Z軸運動機構為滾珠絲杠結構、由伺服電機驅動，Z軸運動機構垂直安裝于Y軸運動機構滑塊上，在Z軸運動機構的兩端和中間位置安裝有光電限位開關；在X軸運動機構、Y軸運動機構和Z軸運動機構一側分別安排有拖鏈，在拖鏈中安放連接導線氣管。

2.如權利要求1所述一種三自由度運動控制系統教學實訓機器人平臺，其特征在于：所述的平行爪手為氣動爪手或電動抓手，安裝于Z軸運動機構的下端。

3.如權利要求2所述一種三自由度運動控制系統教學實訓機器人平臺，其特征在于：所述的平行爪手上安裝有爪指，爪指內側開有橫向的鋸齒紋。

4.如權利要求1所述一種三自由度運動控制系統教學實訓機器人平臺，其特征在于：在所述的Z軸運動機構的下端安裝有顏色傳感器和若干反射型線束激光傳感器；其中顏色傳感器向下照射，反射型線束激光傳感器有一只向下照射，其余反射型線束激光傳感器分別向四周平行照射。

5.如權利要求1所述一種三自由度運動控制系統教學實訓機器人平臺，其特征在于：所述的安放工件的托板固定在底板上，并且工件托板上開有工件安放槽，不同顏色的工件可以安放于工件安放槽中，其中托板的數量為兩塊，其外形結構相同，分別安裝于障礙板兩側；所述的不同顏色的工件為正方形工件塊，四周外側開有鋸齒紋。

6.如權利要求1所述一種三自由度運動控制系統教學實訓機器人平臺，其特征在于：所述的障礙板由若干個錯開安裝的擋板組成，或由若干個開有不同槽寬的擋板組成，障礙板固定在底板上。

7.如權利要求1所述一種三自由度運動控制系統教學實訓機器人平臺，其特征在于：所述的安裝于X軸運動機構、Y軸運動機構、Z軸運動機構一端的伺服電機，分別通過各自的連接電纜與各自的伺服控制器相連，各個伺服控制器與多軸運動控制器相連，多軸運動控制器與分布式I/O模板、計算機、觸摸屏相連，計算機上安裝有組態軟件。

8.如權利要求2所述一種三自由度運動控制系統教學實訓機器人平臺，其特征在于：當平行爪手采用氣動氣爪時，還配有靜音式氣泵。