[發明專利]主從機器人之間相對運動的控制方法

無效

• 申請號: 201310013874.6
• 申請日: 2013-01-15
• 公開（公告）號: CN103092203A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 袁珺;劉雪楠
• 申請（專利權）人: 深圳市紫光杰思谷科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/418
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務所 44275
• 代理人: 張明

1.一種主從機器人之間相對運動的控制方法，其特征在于，包括至少兩個機器人組成的機器人群，選定一機器人為主控機器人，剩余的機器人為從屬機器人，所述主控機器人預設有腳本程序，包括步驟：

A、主控機器人向設定的從屬機器人發送獲取從屬機器人位置信息的請求；

B、從屬機器人接收到主控機器人的請求后響應請求，將從屬機器人的位置信息發送至主控機器人，開始步序控制：

C、主控機器人接收到從屬機器人的位置信息后，比較從屬機器人的位置坐標與從屬機器人的目標位置坐標，若位置坐標與目標位置坐標不超過設定的誤差范圍，則向從屬機器人發送靜止指令，若位置坐標與目標位置坐標超過設定的誤差范圍，則向從屬機器人發送移動指令，其中，所述位置信息包含位置坐標；所述目標位置坐標、靜止指令及移動指令均預設于主控機器人的腳本程序中；

D、從屬機器人接收到主控機器人的指令并對指令進行判斷，若該指令為靜止指令，則從屬機器人執行靜止指令停止移動，并結束步序控制；若該指令為移動指令，則從屬機器人執行移動指令開始移動，并將從屬機器人的當下位置信息發送至主控機器人，轉至步驟C。

2.根據權利要求1所述的主從機器人之間相對運動的控制方法，其特征在于，所述步驟C中主控機器人根據接收的從屬機器人的位置信息，比較得出的從屬機器人位置坐標與目標位置坐標的差值超過設定的誤差范圍后，包括主控機器人對應生成從屬機器人預設路線的步驟，具體的：

所述預設路線的生成由主控機器人計算其與從屬機器人之間的距離及方向生成；所述移動指令包括預設路線的信息。

3.根據權利要求2所述的主從機器人之間相對運動的控制方法，其特征在于，所述步驟C中主控機器人收到從屬機器人的位置信息后，還包括校驗步驟，具體包括：

e1、計算從屬機器人的運動軌跡與預設路線的偏差量；

e2、校驗從屬機器人的偏差量與預設的偏移誤差的關系，若偏差量不超過偏移誤差，則停止校驗步驟；若偏差量超過偏移誤差，則重新確定從屬機器人的移動路線，并更新從屬機器人的預設路線；

e3、向從屬機器人發送新的移動指令，新的移動指令包含有更新后預設路線的信息；

e4、從屬機器人接收到新的移動指令后根據新的移動路線來調整自身的運動軌跡。

4.根據權利要求3所述的主從機器人之間相對運動的控制方法，其特征在于，所述偏移量包括從屬機器人沿預定路線與當前運動軌跡的距離偏差和方向角偏差。

5.根據權利要求1-4任一項所述的主從機器人之間相對運動的控制方法，其特征在于，所述機器人群均置于柵格表面上，從屬機器人通過計算柵格數量進行位置定位，主控機器人通過計算柵格數量向從屬機器人發送移動指令。

6.根據權利要求5所述的主從機器人之間相對運動的控制方法，其特征在于，所述腳本程序還包括用于控制主控機器人移動的主機器人移動命令。

7.根據權利要求5所述的主從機器人之間相對運動的控制方法，其特征在于，所述腳本程序包括對從屬機器人一一對應的步序控制。

8.根據權利要求7所述的主從機器人之間相對運動的控制方法，其特征在于，所述靜止指令包括延時命令，當從屬機器人接收到靜止命令停止移動時，從屬機器人執行延時命令而處于延時狀態。

9.根據權利要求7所述的主從機器人之間相對運動的控制方法，其特征在于，所述靜止指令還包括表演命令，當從屬機器人處于延時狀態時，執行表演命令。

10.根據權利要求9所述的主從機器人之間相對運動的控制方法，其特征在于，主控機器人向剩余的機器人發送通信指令，剩余的機器人接收通信指令并觸發按鍵后選定為從屬機器人。