[發明專利]車輛的行駛環境辨識裝置

有效

• 申請號: 201310013601.1
• 申請日: 2013-01-15
• 公開（公告）號: CN103213540A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 小笠原禮和
• 申請（專利權）人: 富士重工業株式會社
• 主分類號: B60R11/04
• 分類號: B60R11/04
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 金光軍;魯恭誠

技術領域

本發明涉及一種設計為可在夜間行駛中以車載攝像機高精度地拍攝本車前方行駛環境的車輛的行駛環境辨識裝置。

背景技術

目前為止，用車載攝像機拍攝周圍的行駛環境，并由拍攝的行駛環境檢測出行人、前行車輛、信號燈等立體物及信號燈的燈顏色等而利用于車間距離維持控制（ACC）及追尾防止控制（預碰撞控制）等的技術已為人所知。

這種情況下，由于夜間行駛中不能像晝間行駛一樣借助太陽光的反射辨識出辨識對象物（路標、白線、行人等），因此車載攝像機是由本車的前照燈（Head?Light）照射之際的反射光辨識出辨識對象物，或檢測出亮燈的前行車輛的尾燈、迎面車輛的前照燈、信號燈之類的光源，以求出該辨識對象物或光源與本車的距離等。此時前照燈通常設定為遠光燈，而在用車載攝像機辨識出前行車輛或迎面車輛的情況下進行切換為近光燈的配光控制的技術也已為人所知。

另外，由于在夜間行駛時對車載攝像機的入射光量減少，因此將曝光量設定得較大的情況較多。但是，如果將車載攝像機的曝光量設定得較大，則由于來自亮著的迎面車輛的前照燈、信號燈等光源的光量過強，從而引起高光溢出（Blooming）的可能性變高。另一方面，如果將曝光量設定得較小，則辨識非自發光辨識對象物變得困難。

作為其對策，例如專利文獻1（日本特開2005-92857號公報）中公開有如下技術：通過解析切換高亮度檢測用曝光量與低亮度檢測用曝光量而拍攝的畫像，檢測出鄰近迎面車輛的亮著的前照燈及行駛于遠處的前行車輛的尾燈等光源的同時，由車載攝像機的攝像面上映出的左右兩個光源（前照燈及尾燈）的間距求出圖像上的車寬，并根據此圖像上的車寬和車載攝像機的焦距求出前行車輛及迎面車輛與本車之距離。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005-92857號公報

上述文獻所公開的技術中，在求出前行車輛及迎面車輛與本車的距離之際，必須先算出車載攝像機的攝像面上映出的左右兩個前照燈及尾燈之間的間距。

但是，由于在高亮度檢測用曝光量與低亮度檢測用曝光量中，圖像上的光源的辨認方法相異，因此難以檢測前照燈及尾燈的中心，不能正確地檢測出左右兩個前照燈及尾燈之間的間距，其結果，具有不能始終高精度地求出前行車輛及迎面車輛與本車之間的距離之不便。

另外，在上述文獻所公開的技術中，由于車載攝像機不受制于前照燈的配光（遠光燈和近光燈）、及前行車輛與迎面車輛的有無而始終切換高亮度檢測用曝光量和低亮度檢測用曝光量，因此即使在例如僅采用低亮度檢測用曝光量能提高檢測精度的環境中也執行高亮度檢測用曝光量，所以不僅夜間行駛時的行駛環境辨識精度下降，而且難以正確地檢測出辨識對象物與本車的距離。

發明內容

本發明是鑒于上述情況而提出的，其目的在于提供一種可提高基于車載攝像機拍攝的圖像而辨識夜間行駛時的行駛環境的精度的同時，可正確地檢測出本車與辨識對象物之距離的車輛的行駛環境辨識裝置。

根據本發明的車輛的行駛環境辨識裝置，具備：車載攝像機，搭載于車輛而拍攝該車輛的前方；圖像辨識處理模塊，取得用所述車載攝像機拍攝的圖像而至少辨識前行車輛，并對應于該前行車輛的辨識狀況而設定前照燈的配光和所述車載攝像機的曝光量；配光控制模塊，根據所述圖像辨識處理模塊設定的配光而操作前照燈的配光；攝像機控制模塊，根據所述圖像辨識模塊設定的曝光量而調整所述車載攝像機的曝光量；其中，所述圖像辨識模塊對應于所述前行車輛的辨識狀況，選擇以不同的曝光量進行切換操作的第一曝光量模式和固定為單一曝光量的第二曝光量模式，并在所選擇的曝光量模式下使所述攝像機控制模塊進行曝光操作。

根據本發明，由于設計為基于車載攝像機拍攝的圖像對應于前行車輛的辨識狀況而選擇以不同的曝光量進行切換操作的第一曝光量模式和固定為單一曝光量的第二曝光量模式，因此例如可以通過在前行車輛未被辨識的情況下選擇第一曝光量模式而在前行車輛已被辨識的情況下選擇第二曝光量模式以提高利用車載攝像機的夜間行駛時的行駛環境辨識精度，且可以正確地檢測出本車與辨識對象物的距離。

附圖說明

圖1為行駛環境辨識裝置的概略構成圖。

圖2為表示配光-曝光量控制程序的流程圖。

圖3為表示辨識出前行車輛之際的配光控制的說明圖。

圖4為表示辨識出迎面車輛之際的配光控制的說明圖。

圖5中，（a）為以低亮度檢測用曝光量拍攝的圖像的說明圖，（b）為以高亮度檢測用曝光量拍攝的圖像的說明圖。