[發(fā)明專利]用于識(shí)別和處理異常情況的機(jī)器人和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310012878.2
• 申請(qǐng)日: 2013-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN103203753A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張峻源;盧慶植
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三星電子株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星;張?jiān)浦?/td>

1.一種機(jī)器人，包括：

感測(cè)單元，用于感測(cè)機(jī)器人的內(nèi)部信息和外部信息；

存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)由感測(cè)單元感測(cè)的信息、推斷模型、學(xué)習(xí)模型、機(jī)器人可提供的服務(wù)、用于提供服務(wù)的子任務(wù)以及用于處理異常情況的處理任務(wù)；

控制器，用于根據(jù)用戶命令或通過推斷模型來選擇將由機(jī)器人提供的服務(wù)，選擇用于提供選擇的服務(wù)的子任務(wù)，并通過學(xué)習(xí)模型確定在選擇的子任務(wù)正被執(zhí)行時(shí)是否發(fā)生異常情況。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其中，控制器確定將由機(jī)器人提供的服務(wù)是否被選擇，如果將由機(jī)器人提供的服務(wù)沒有被選擇，則在存儲(chǔ)單元中檢索所述信息、推斷模型和機(jī)器人可提供的服務(wù)，并確定所述信息是否滿足推斷模型中包括的規(guī)則，從而選擇將由機(jī)器人提供的服務(wù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其中，控制器確定與所述子任務(wù)相應(yīng)的學(xué)習(xí)模型是否在存儲(chǔ)單元中，如果在存儲(chǔ)單元中存在與所述子任務(wù)相應(yīng)的學(xué)習(xí)模型，則從存儲(chǔ)單元檢索與選擇的子任務(wù)相應(yīng)的學(xué)習(xí)模型并從存儲(chǔ)單元檢索與學(xué)習(xí)模型的輸入相應(yīng)的信息，將檢索的信息輸入到學(xué)習(xí)模型，并基于來自學(xué)習(xí)模型的結(jié)果確定是否發(fā)生異常情況。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其中，如果在存儲(chǔ)單元中不存在與所述子任務(wù)相應(yīng)的學(xué)習(xí)模型，則控制器在存儲(chǔ)單元中檢索所述信息，通過將所述信息映射到異常情況的發(fā)生/未發(fā)生來訓(xùn)練學(xué)習(xí)模型，并將經(jīng)過訓(xùn)練的學(xué)習(xí)模型存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中，從而創(chuàng)建與所述子任務(wù)相應(yīng)的學(xué)習(xí)模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其中，如果確定發(fā)生異常情況，則控制器通過推斷模型選擇用于處理異常情況的處理任務(wù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其中，控制器檢索存儲(chǔ)單元中的所述信息、推斷模型和用于處理異常情況的處理任務(wù)，并確定所述信息是否滿足推斷模型中包括的規(guī)則，以選擇用于處理異常情況的處理任務(wù)。

7.一種用于在機(jī)器人中識(shí)別和處理異常情況的方法，所述方法包括：

感測(cè)機(jī)器人的內(nèi)部信息和外部信息；

根據(jù)用戶命令或通過機(jī)器人的存儲(chǔ)單元中的推斷模型來選擇將由機(jī)器人提供的服務(wù)；

選擇用于提供選擇的服務(wù)的子任務(wù)；

通過存儲(chǔ)單元中的學(xué)習(xí)模型來確定在所述子任務(wù)正被執(zhí)行時(shí)是否發(fā)生異常情況。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，選擇服務(wù)的步驟包括：

確定將由機(jī)器人提供的服務(wù)是否被選擇；

如果將由機(jī)器人提供的服務(wù)沒有被選擇，則在存儲(chǔ)單元中檢索機(jī)器人的所述信息、推斷模型和機(jī)器人可提供的服務(wù)；

確定所述信息是否滿足推斷模型中包括的規(guī)則，從而選擇將由機(jī)器人提供的服務(wù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，確定的步驟包括：

確定與所述子任務(wù)相應(yīng)的學(xué)習(xí)模型是否在存儲(chǔ)單元中；

如果在存儲(chǔ)單元中存在與所述子任務(wù)相應(yīng)的學(xué)習(xí)模型，則從存儲(chǔ)單元檢索與選擇的子任務(wù)相應(yīng)的學(xué)習(xí)模型并從存儲(chǔ)單元檢索與學(xué)習(xí)模型的輸入相應(yīng)的信息；

將檢索的信息輸入到學(xué)習(xí)模型，

基于來自學(xué)習(xí)模型的結(jié)果確定是否發(fā)生異常情況。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，確定是否發(fā)生異常情況的步驟還包括：

如果在存儲(chǔ)單元中沒有與所述子任務(wù)相應(yīng)的學(xué)習(xí)模型，則在存儲(chǔ)單元中檢索機(jī)器人的內(nèi)部信息和外部信息；

通過將所述信息映射到異常情況的發(fā)生/未發(fā)生來訓(xùn)練學(xué)習(xí)模型；

將經(jīng)過訓(xùn)練的學(xué)習(xí)模型存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中，從而創(chuàng)建與所述子任務(wù)相應(yīng)的學(xué)習(xí)模型。

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，還包括：如果確定發(fā)生異常情況，則通過存儲(chǔ)單元中的推斷模型選擇用于處理異常情況的處理任務(wù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，選擇處理任務(wù)的步驟包括：

檢索存儲(chǔ)單元中的機(jī)器人的內(nèi)部信息和外部信息、推斷模型和用于處理異常情況的處理任務(wù)；

確定所述信息是否滿足推斷模型中包括的規(guī)則，以選擇用于處理異常情況的處理任務(wù)。