[發明專利]鉆井平臺作業機器人

有效

• 申請號: 201310012602.4
• 申請日: 2013-01-04
• 公開（公告）號: CN103032038A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 劉業文;孫兆鋒;黃秀軍;張成功;孟祥卿;徐建輝;陳來玉;孫義堂;張廣峰;董煥玉;孫文宗;陳永生;程建國;陳大慶
• 申請（專利權）人: 張成功
• 主分類號: E21B19/15
• 分類號: E21B19/15
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種鉆井平臺作業機器人，其特征是：包括機械手連接板(1)、前水平伺服連桿(2)、機器人前臂(3)、液壓缸(4)、伺服連接板(5)、連接軸(6)、擺控連接板(7)、擺控連桿(8)、后水平伺服連桿(9)、前支撐臂(10-1)、后支撐臂(10-2)、前連接板(11)、后連接板(12)、旋轉臺(13)、基座(14)，前連接板(11)固定在旋轉臺(13)的前側，后連接板(12)固定在旋轉臺(13)的后側，前支撐臂(10-1)的尾端與前連接板(11)的中部鉸式連接，后支撐臂(10-2)的尾端與后連接板(12)的中部鉸式連接，擺控連桿(8)的尾端與前連接板(11)的頂部鉸式連接，后水平伺服連桿(9)的尾端與后連接板(12)的頂部鉸式連接，機器人前臂(3)的尾端與擺控連接板(7)連接，伺服連接板(5)、擺控連接板(7)、前支撐臂(10-1)的前端、后支撐臂的前端(10-2)與連接軸(6)鉸式連接，前支撐臂(10-1)、后支撐臂(10-2)與連接軸(6)和前連接板(11)、后連接板(12)鉸式連接處于對稱狀態，擺控連接板(7)的右端與擺控連桿(8)的前端鉸式連接，伺服連接板(5)的右端與后水平伺服連桿(9)的前端鉸式連接，伺服連接板(5)的左端與前水平伺服連桿(2)的尾端鉸式連接，前水平伺服連桿(2)的前端與機械手連接板(1)的中部鉸式連接，機器人前臂(3)的前端與機械手連接板(1)的尾端鉸式連接，機械手安裝在機械手連接板(1)上，液壓缸(4)的前端與機器人前臂(3)的前端鉸式連接，液壓缸(4)的尾端與前支撐臂(10-1)、后支撐臂(10-2)鉸式連接。

2.根據權利要求1所述的鉆井平臺作業機器人，其特征是：機械手包括后指(0-1)、前指(0-2)、后指銷(0-3)、后指連接塊(0-4)、支架(0-5)、動作源(0-6)、前指銷(0-7)、前指連接塊(0-8)、活塞連接梁(0-9)，活塞連接梁(0-9)與動作源(0-6)的活塞連接，后指連接塊(0-4)的一端與活塞連接梁(0-9)的后側鉸式連接，另一端與后指(0-1)尾端的外側鉸式連接，前指連接塊(0-8)的一端與活塞連接梁(0-9)的前側鉸式連接，另一端與前指(0-2)尾端的外側鉸式連接，支架(0-5)的尾端固定在動作源(0-6)上，支架(0-5)的前端后側由后指銷(0-3)與后指(0-1)的尾端的內側鉸式連接，支架(0-5)的前端前側由前指銷(0-7)與前指(0-2)的尾端的內側鉸式連接，后指(0-1)、前指(0-2)的內側為圓孤形。