[發明專利]結構完全對稱的三自由度移動解耦并聯機器人機構

有效

• 申請號: 201310012364.7
• 申請日: 2013-01-14
• 公開（公告）號: CN103072132A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發明（設計）人: 曾達幸;常威;盧文娟;張超
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B23Q1/48
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種結構完全對稱的三自由度移動解耦并聯機器人機構，包括定平臺、動平臺以及連接定平臺和動平臺的三個分支，其特征在于：所述的三個分支的結構完全相同，對稱地布置在定平臺的三個相互垂直的固定支架上，其中，每個分支的結構包括：安裝在定平臺的每個固定支架上的第一轉動副的一側安裝著一臺驅動電機，另一側安裝著傳動桿，傳動桿上連接著移動副，移動副上分別連接著第一連桿的一端，第一連桿的另一端通過第二轉動副與第二連桿的一端相連，第二連桿的另一端通過第三轉動副與第三連桿的一端相連，第三連桿的另一端通過第四轉動副和動平臺相連；三個傳動桿的軸線兩兩垂直，并分別作為分支一、二和三的輸入桿；移動副的移動方向與傳動桿的軸線方向一致；第二轉動副的軸線與傳動桿的軸線方向平行；第三轉動副的軸線與第二轉動副的軸線垂直，又與另外一個分支的傳動桿的軸線平行，并且三個分支中的第三轉動副的軸線兩兩垂直；第四轉動副的軸線與第三轉動副的軸線平行。

2.根據權利要求1所述的一種結構完全對稱的三自由度移動解耦并聯機器人機構，其特征在于：第一轉動副和移動副可以為一個軸線與第一轉動副軸線平行的圓柱副所代替；第二轉動副和第三轉動副可以為虎克鉸所代替。