[發明專利]核電筒體自動探傷用搭載車

無效

• 申請號: 201310011731.1
• 申請日: 2013-01-11
• 公開（公告）號: CN103063749A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 唐矯燕
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: G01N29/265
• 分類號: G01N29/265
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

技術領域

本發明涉及一種核電筒體自動探傷用搭載車，屬于核電設備領域和機器人技術領域。

背景技術

發明專利（申請號：200910055585）是一種大直徑厚壁壓力容器堆焊層剝離超聲檢測成像系統，包括機械掃查裝置、控制系統上下位機、超聲數據處理成像系統等，其中機械掃查裝置還包括磁輪吸附組件、機械橫梁組件、垂直移動組件、超聲探頭夾具組件等，機械掃查裝置由磁輪吸附組件吸附固定安裝在壓力容器壁上，控制系統上下位機驅動直流伺服電機帶動超聲探頭夾具組件完成粗掃或精掃，磁輪吸附組件具有調節作用，可適應不同直徑厚壁壓力容器的檢測，成像處理系統可生成直觀的剝離區域平面圖像，本發明采用模塊化設計，方便現場應用。

發明專利（申請號：201010171868）公開了一種超聲波探傷輔助機器人，包括機架、機架行走機構、檢測執行部、耦合劑涂刷部與執行部移動機構；機架行走機構中，由各履帶驅動電機單獨動作或配合動作，使機架作出前進、后退或轉彎動作；檢測執行部由執行部移動機構中的同步帶攜帶移動，探頭旋轉電機及超生波探頭夾持部設置在內部固定架上，直線往復式電機通過內部固定架攜帶超聲波探頭夾持部上升或下降；耦合劑涂刷機構中，耦合劑刷固定在超聲波探頭夾持部上，耦合劑刷在前面涂刷耦合劑，超聲波探頭緊隨其后進行探傷。

通過對上述專利的研究發現，現有的超聲波探傷裝置不能夠滿足核電筒體的探傷要求，存在以下問題：其一，機構在大曲面、垂直爬壁的工作環境下，難以實現精確的定位，從而容易造成漏檢的情況，其二是在豎立的曲面上轉向時由于曲率的變化和吸附力的要求，只能通過較大的轉動空間才能實現大角度轉向，從而容易造成檢測死角的存在以及運動控制規劃困難等問題。

發明內容

本發明目的是：針對上述問題，提供一種適用于核電筒體超聲波探傷的搭載車，該搭載車通過磁吸附方式保證探傷儀器能夠在豎立的核電筒壁上自由運動，從而實現更加可靠和高效的核電大鍛件探傷。

本發明的技術方案是：所述的核電筒體自動探傷用搭載車，包括車體、安裝在該車體上的且具有轉向功能的行走機構、以及安裝在該車體兩相對側的磁吸附機構，所述磁吸附機構包括多個內部嵌有磁鐵的吸附塊，這些吸附塊通過連接臂鉸接在一起且相互之間具有轉動自由度，每個吸附塊上均設有滾珠。

作為優選，所述行走機構包括可轉動地連接在車體的三個輪架，每個輪架上均安裝有轉輪以及驅動該轉輪旋轉的電機。

作為優選，所述車體上安裝有控制所述輪架轉動的轉向舵機。

作為優選，所述車體上設有制動機構，該制動機構包括固定在車體上的制動電機和導軌，所述制動電機通過聯軸器與絲桿連接并帶動該絲桿軸向移動，套在所述導軌外的套筒與絲桿相連并可隨該絲桿軸向移動，套筒上連有制動塊。

作為優選，所述車體呈U字型。

作為優選，所述吸附塊呈矩形。

本發明的優點是：本發明的搭載車能夠搭載不同型號和種類的檢測設備，完成核電筒體需要的各種探傷和檢測工作。搭載車可以根據搭載的重量變化，通過增減磁吸附塊的方法，方便地進行吸附力的調節，從而保證了安全性和最大的靈活性以及工作效率。小車在運動過程中，可以通過轉向舵機控制轉向，而車身主體保持方向不變，從而最大限度的保證的探測儀器的工作可靠性并減小了探傷的死角。在必要的時候，也可以通過差速驅動實現車身角度的調整。極大地提高了工作的靈活性。采用了三輪獨立驅動和增加轉向舵機的方法，使得小車在曲面上的轉向不在受空間限制，消除了轉彎半徑過大、轉彎過程危險等不利因素，并且進一步提高了探測工作的可靠性。通過制定系統的設計提高了系統工作的穩定性，減少了外界不利因素的干擾。制動系統能夠保證在探測過程中車身的穩定性，從而提高了探測工作的可靠性?？偟膩碚f，本發明的搭載車具有適用性廣、靈活性強、安全性高的特點，在核電和大鍛件探測領域具有廣闊的應用前景。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步介紹：

圖1是本發明核電筒體自動探傷用搭載車的主視圖；

圖2是本發明核電筒體自動探傷用搭載車的俯視圖；

具體實施方式

如圖1和圖2所示，本實施例的核電筒體自動探傷用搭載車包括U字型的車體1、安裝在該車體1上的且具有轉向功能的行走機構、以及安裝在該車體兩相對側的磁吸附機構。