[發明專利]絕緣子串智能檢測機器人系統

有效

• 申請號: 201310010428.X
• 申請日: 2013-01-11
• 公開（公告）號: CN103091579A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 韓磊;曹濤;付崇光;趙德利;張永生;孫大慶;李紅玉
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;G01R1/00
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 丁修亭

1.一種絕緣子串智能檢測機器人系統，用于水平耐張雙聯絕緣子串的檢測，其特征在于，包括：

機構連扳（2）；

攀爬裝置（5），至少設置在所述機構連扳在行進方向的一側，且該攀爬裝置具有前后各一組的攀爬臂（50）；其中攀爬臂為中部連接有驅動軸并以驅動軸軸線為基準的軸對稱桿件；

導向裝置，用于導向于絕緣子串，設置在機構連扳的在行進方向的兩側，匹配待檢測的雙聯絕緣子串；?

檢測設備，設置在所述機構連扳上；?

控制單元，輸出連接所述攀爬裝置（5）的驅動裝置，以控制前后各一組攀爬臂間的轉角差；以及

人機控制終端，與所述控制單元通過無線通信單元進行通信連接，以遙控所述攀爬裝置。

2.根據權利要求1所述的絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征在于，當所述攀爬裝置（5）設置在所述機構連扳在行進方向的一側時，所述導向裝置則包括設置在所述攀爬裝置（5）下側的第一導向部分。

3.根據權利要求2所述的絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征在于，所述第一導向部分包括在待檢測絕緣子串周向呈等腰梯形排布的四條雪橇，且雪橇滑板面長度大于絕緣子串一倍節距而小于三倍節距。

4.根據權利要求4所述的絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征在于，絕緣子串與所述導向部分相接合的部分小于等于180度并大于等于120度，且導向部分為以豎直面為為基準的面對稱結構。

5.根據權利要求1所述的絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征在于，每組攀爬臂（50）有兩個攀爬臂，兩攀爬臂以豎直面為基準面對稱布局；連接前后攀爬臂的架體為具有伸縮結構的架體。

6.根據權利要求1至5任一所述的絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征在于，兩組攀爬臂（50）之一配置有用于檢測攀爬臂轉角的傳感器，以反饋控制該攀爬臂的轉速。

7.根據權利要求6所述的絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征在于，所述傳感器有一對，用于攀爬臂周向的位置反饋，從而把攀爬臂的軸向分成兩個區間，以反饋控制該組攀爬臂在不同區間的速度匹配，另一組攀爬臂則勻速控制。

8.根據權利要求7所述的所述的絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征在于，兩組攀爬臂（50）間轉角差通過電機（47）差速運動控制或所述控制單元直接輸出的延時運動控制，以使前后兩組攀爬臂的轉角差在90度附近預定區間內變化。

9.根據權利要求1所述的絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征在于，所述檢測設備包括檢測議類檢測設備和用于檢測絕緣子電阻的檢測裝置（8），其中，檢測裝置包括通過同步連桿（21）連接的一對探針（26），驅動所述同步連桿（21）以使所述探針擺動的舵機（24）。

10.根據權利要求1所述的絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征在于，還包括連接于所述控制單元的可見光攝像機，并配置有圖像處理單元，以識別絕緣子串的邊緣位置信息，輸出控制所述攀爬裝置在絕緣子串上的位置。