[發(fā)明專利]四足機器人仿生蹄部裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310006998.1
• 申請日: 2013-01-09
• 公開（公告）號: CN103057618A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設計）人: 劉華欣;黃強;高峻峣;段星光;黃承祖;李鑫;劉軼;徐喆
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四足機器人仿生蹄部裝置，其特征在于，包括足部托盤、連接螺釘、蹄腳、蹄腳軟墊、圓形底橫板和圓形底塊。所述足部托盤與四足機器人小腿固連，所述蹄腳、所述蹄腳軟墊、所述圓形底橫板以及所述圓形底塊通過所述連接螺釘依次連接形成一個組合件，所述足部托盤與所述組合件通過螺釘固連。

2.根據(jù)權利要求1所述的四足機器人仿生蹄部裝置，其特征在于，所述蹄腳模仿馬、驢等生物界四足動物蹄部，前后部位設計成不同的高度以適應不同的地形，并且各開至少一個槽以形成蹄形結構，所述蹄腳內(nèi)壁設計一個凸口結構。

3.根據(jù)權利要求1所述的四足機器人仿生蹄部裝置，其特征在于，所述蹄腳軟墊為聚氨酯軟墊，用于吸收足部沖擊。

4.根據(jù)權利要求1所述的四足機器人仿生蹄部裝置，其特征在于，所述圓形底橫板為凹口圓板，凹口部分與所述蹄腳內(nèi)壁凸口部分相吻合，以保證所述蹄腳與所述圓形底橫板周向固定。

5.根據(jù)權利要求1所述的四足機器人仿生蹄部裝置，其特征在于，所述圓形底塊為半球形軟金屬底板，用于接觸地面并吸收沖擊力。

6.根據(jù)權利要求1至5所述的四足機器人仿生蹄部裝置，其特征在于，所述蹄部裝置通過所述蹄腳的前部、后部以及所述圓形底塊與地面接觸。

當四足機器人處于上坡環(huán)境時，所述蹄腳前部首先觸地，在自身重力以及執(zhí)行動作形成的沖擊力的作用下，所述蹄腳前部與地面形成抓地力，然后所述圓形底塊與地面接觸進行緩沖，完成指定動作；當四足機器人處于下坡環(huán)境時，所述蹄腳后部首先觸地，在自身重力以及執(zhí)行動作形成的沖擊力的作用下，所述蹄腳后部與地面形成抓地力，然后所述圓形底塊與地面接觸進行緩沖，完成指定動作。

7.根據(jù)權利要求5所述的四足機器人仿生蹄部裝置，其特征在于，所述圓形底塊材料為鋁或其他軟金屬。所述圓形底塊在與地面的接觸過程中產(chǎn)生磨損，可以通過將所述圓形底塊沿周向旋轉(zhuǎn)一定的角度重新安裝來循環(huán)利用。