[發明專利]旋轉擺梁式電磁吸盤爬壁機器人

有效

• 申請號: 201310003351.3
• 申請日: 2013-01-06
• 公開（公告）號: CN103085073A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 路懿;王鵬;路揚;葉妮佳
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/024
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 李合印

1.一種旋轉擺梁式電磁吸盤爬壁機器人，其特征在于：包括一個機座、一臺電動機、四個驅動輪、一根鋼絲繩、三個旋轉擺梁式電磁吸盤機構，電動機水平固定在機座上，與一個驅動輪同軸聯接，三個旋轉擺梁式電磁吸盤機構在機座上呈正三角形對稱分布，每個旋轉擺梁式電磁吸盤機構包括一個驅動輪、一個轉軸、一個擺梁、兩個電磁吸盤，轉軸垂直轉動支撐在機座上，轉軸上端與驅動輪同軸聯接，轉軸下端與擺梁中點垂直轉動聯接，擺梁兩端通過兩個球副與兩個電磁吸盤聯接，鋼絲繩固定纏繞在四個驅動輪上，電動機通過四個驅動輪和一根鋼絲繩同時驅動三個轉軸轉動，帶動三個擺梁隨轉軸同步旋轉，爬壁時，每對電磁吸盤交替得電與失電，得電磁盤吸附在導磁壁面，失電電磁吸盤隨擺梁擺動脫離導磁壁面，并隨轉軸轉動，實現在垂直壁面爬行。

2.根據權利要求1所述的一種旋轉擺梁式電磁吸盤爬壁機器人，其特征在于：失電電磁吸盤隨轉軸在±180o范圍內轉動。

3.根據權利要求1所述的一種旋轉擺梁式電磁吸盤爬壁機器人，其特征在于：吸附定位時，每對電磁吸盤都得電，總吸附力達到爬壁時的兩倍。