[發(fā)明專利]自移動機(jī)器人長邊作業(yè)移動控制總成及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310002415.8
• 申請日: 2013-01-05
• 公開（公告）號: CN103909514A
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 湯進(jìn)舉;張曉駿
• 申請（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京信慧永光知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 姚垚;項(xiàng)榮

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自移動機(jī)器人長邊作業(yè)移動控制總成及其控制方法，屬于小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

自移動機(jī)器人以其體積小巧、運(yùn)動靈活越來越受到使用者的青睞，尤其是包括擦玻璃機(jī)器人（又名窗寶）、掃地機(jī)器人（又名地寶）和打蠟機(jī)器人等在內(nèi)的小型自移動機(jī)器人，更是得到了廣泛的使用。但現(xiàn)有自移動機(jī)器人在作業(yè)過程中的運(yùn)動方式比較復(fù)雜，比如，一臺僅設(shè)置有單面撞板的窗寶，在實(shí)際清掃過程中需要依靠撞板來判斷運(yùn)動位置和方向，需要不斷地進(jìn)行各種轉(zhuǎn)彎動作，轉(zhuǎn)彎的過程耗費(fèi)時間過多，工作效率低下且浪費(fèi)能耗。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自移動機(jī)器人長邊作業(yè)移動控制總成，其結(jié)構(gòu)簡單，只需在現(xiàn)有設(shè)備上稍有改進(jìn)，即可實(shí)現(xiàn)對長邊、短邊或隨機(jī)行走作業(yè)的控制，大大提高了工作效率；所述自移動機(jī)器人長邊作業(yè)移動控制總成既可以實(shí)現(xiàn)手動控制又可以實(shí)現(xiàn)自動控制，通過測距、圖像等多種方式實(shí)現(xiàn)對長邊位置的確定，操作簡單，使用方便。

本發(fā)明的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種自移動機(jī)器人長邊作業(yè)移動控制總成，所述的自移動機(jī)器人包括行走單元和驅(qū)動單元，所述長邊作業(yè)移動控制總成包括傳感單元和控制單元，所述控制總成還包括長邊方向判斷單元和方向識別單元，所述長邊方向判斷單元與所述控制單元相連，控制單元根據(jù)長邊方向判斷單元輸出的信號確定待作業(yè)區(qū)域的長邊方向，方向識別單元控制行走單元沿所述長邊方向行走作業(yè)。

為了便于使用者實(shí)現(xiàn)對自移動機(jī)器人移動方向的手動控制，所述長邊方向判斷單元包含設(shè)置在自移動機(jī)器人上或遙控終端上的方向控制鍵或滑動觸摸屏，控制單元根據(jù)使用者對方向控制鍵的選擇，手動控制行走單元沿待作業(yè)區(qū)域的長邊行走作業(yè)。

根據(jù)需要，所述的方向識別單元為內(nèi)置在自移動機(jī)器人中的加速度計、陀螺儀、碼盤以及電子指南針中的任意一個或其組合。

所述長邊方向判斷單元包括測距單元，所述測距單元與所述控制單元相連，控制單元根據(jù)測距單元輸出的距離信號確定所述待作業(yè)區(qū)域的長邊方向，自動控制行走單元沿待作業(yè)區(qū)域的長邊行走作業(yè)。

所述的測距單元為激光測距儀或編碼器或計數(shù)器或超聲波測距儀。

具體來說，所述傳感單元輸出自移動機(jī)器人處于待作業(yè)區(qū)域的位置信號給控制單元，控制單元根據(jù)該位置信號控制行走單元使自移動機(jī)器人沿直線方向行走，同時控制測距單元的開啟或關(guān)閉，并將經(jīng)過計算比較之后的距離信號反饋給控制單元。

根據(jù)需要，所述傳感單元包括接觸式傳感器或非接觸式傳感器；所述的接觸式傳感器為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z；所述的非接觸式傳感器為紅外傳感器或超聲傳感器。

另外，所述長邊方向判斷單元包含圖像傳感器，所述圖像傳感器用于拍攝所述待作業(yè)區(qū)域的畫面，控制單元依據(jù)所述畫面確定待作業(yè)區(qū)域的長邊方向。

所述的自移動機(jī)器人為擦玻璃機(jī)器人、掃地機(jī)或打蠟機(jī)。

本發(fā)明還提供一種如上所述的自移動機(jī)器人長邊作業(yè)移動控制總成的控制方法，該方法包括如下步驟：

步驟1：將自移動機(jī)器人置于待作業(yè)區(qū)域，并確定待作業(yè)區(qū)域的長邊方向；

步驟2：按下設(shè)置在自移動機(jī)器人上相應(yīng)的方向按鍵或自移動機(jī)器人接收使用者在遙控終端的方向控制信號，手動控制自移動機(jī)器人沿所述方向長邊作業(yè)。

具體來說，步驟2中所述的行走作業(yè)的行走方式為“Z”字形或“弓”字形。

步驟2中所述的方向按鍵為水平方向和/或豎直方向按鍵；所述的方向控制信號為水平方向和/或豎直方向的控制信號。

本發(fā)明還提供一種如上所述的自移動機(jī)器人長邊作業(yè)移動控制總成的控制方法，該方法包括如下步驟：

步驟1：將自移動機(jī)器人置于待作業(yè)區(qū)域內(nèi)的起始位置；

步驟2：自移動機(jī)器人識別待作業(yè)區(qū)域的長邊方向；

步驟3：自移動機(jī)器人根據(jù)步驟2的識別結(jié)果，確定沿長邊行走作業(yè)。

具體來說，步驟3中所述的行走作業(yè)的行走方式為“Z”字形或“弓”字形。

當(dāng)所述步驟1中的起始位置為待作業(yè)區(qū)域的邊角位置時，

所述步驟2還包括如下步驟：

步驟201：自移動機(jī)器人以待作業(yè)區(qū)域的邊角位置為起點(diǎn)，從第一邊緣沿第一方向運(yùn)動到與第一邊緣相對的第二邊緣，運(yùn)動同時測距，得到D1；

步驟202：自移動機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向90°，從第三邊緣沿第二方向運(yùn)動到與第三邊緣相對的第四邊緣，運(yùn)動同時測距，得到D2；