[發(fā)明專利]用于執(zhí)行執(zhí)行器過程的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310002293.2
• 申請日: 2013-01-05
• 公開（公告）號: CN103252780A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 約瑟夫·霍夫曼
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 隆天國際知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;黃艷

1.一種用于執(zhí)行執(zhí)行器過程的方法，該執(zhí)行器過程通過所述執(zhí)行器包括至少兩個執(zhí)行器姿態(tài)，所述執(zhí)行器特別是機器人，所述執(zhí)行器或機器人包括至少一個具有電機和制動器的驅(qū)動裝置，該方法包括以下步驟：

啟動一個執(zhí)行器姿態(tài)（S10）;

停止至少一個驅(qū)動裝置（S20）;

閉合所述驅(qū)動裝置的至少一個制動器（S30）;

減少所述驅(qū)動裝置的能源供給（S40）;

增加所述驅(qū)動裝置的能源供給（S50）;

打開所述關(guān)閉的制動器（S60）;

啟動另一個執(zhí)行器姿態(tài)（S70）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，重復步驟（S20）-（S70）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

基于以下準則中的至少一個來閉合和/或打開所述制動器：

-時間準則;

-信號準則;

-狀態(tài)準則。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

基于所述準則中的至少兩個準則來閉合和/或打開所述制動器。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，

基于以下時間中的至少一個來預先給定所述時間準則：

-絕對時間;

-過程時間;

-自所述停止（S20）以來的停止時間;

-在所述制動器的停止（S20）與打開（S60）之間的暫停時間。

6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項所述的方法，其特征在于，

基于以下信號中的至少一中來預先給定所述信號準則：

-執(zhí)行器控制裝置的信號;

-執(zhí)行器過程的信號;

-工具控制裝置的信號;

-導引控制裝置的信號;

-來自所述執(zhí)行器的環(huán)境中的、與所述執(zhí)行器共同起作用的設(shè)備的信號。

7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項所述的方法，其特征在于，

基于以下狀態(tài)中的至少一種來預先給定所述狀態(tài)準則：

-執(zhí)行器的狀態(tài);

-執(zhí)行器控制裝置的狀態(tài);

-執(zhí)行器過程的狀態(tài);

-執(zhí)行器的工具的狀態(tài);

-導引控制裝置的狀態(tài);

-來自所述執(zhí)行器的環(huán)境中的、與所述執(zhí)行器共同起作用的設(shè)備的狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任一項所述的方法，其特征在于，

在所述執(zhí)行器過程中至少改變一個所述準則，特別是進行調(diào)整。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，

在所述制動器閉合期間，所述執(zhí)行器的至少一個另外的驅(qū)動裝置在運行。

10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，

為了閉合至少一個制動器，減少用于制動的能源供給，特別是中斷。

11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，

安全裝置監(jiān)控所述制動器的打開和閉合。

12.一種用于控制執(zhí)行器、尤其是機器人的裝置，其特征在于，

該裝置用于執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法。

13.一種計算機程序，當其在根據(jù)權(quán)利要求12的裝置中運行時，執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的方法。

14.一種計算機程序產(chǎn)品包括程序代碼，所述程序代碼存儲于機器可讀介質(zhì)上并且包括根據(jù)權(quán)利要求13的計算機程序。