[發明專利]一種動力定位仿真試驗平臺及控位方法

有效

• 申請號: 201310001898.X
• 申請日: 2013-01-04
• 公開（公告）號: CN103117011A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 夏國清;武慧勇;邊信黔;趙昂;楊月;欒添添
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G09B9/06
• 分類號: G09B9/06;G06F17/50
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種動力定位仿真試驗平臺，包括船舶運動仿真計算機(7)、三自由度水平運動平臺(8)、四自由度運動轉臺(9)、數據處理計算機(4)、綜合顯控計算機(6)、羅經(1)、GPS(2)和MRU(3)，其特征是：數據處理計算機(4)、船舶運動仿真計算機(7)、三自由度水平運動平臺(8)和四自由度運動轉臺(9)通過以太網連接成一個局域網，四自由度運動轉臺(9)安裝在三自由度水平運動平臺(8)上，羅經(1)、GPS(2)和MRU(3)均安裝在四自由度運動轉臺(9)上并與數據處理計算機(4)通過串口連接，數據處理計算機(4)中加載有數據融合算法(5)。

2.根據權利要求1所述的動力定位仿真試驗平臺，其特征是：綜合顯控計算機(6)中裝有一套狀態顯示及平臺控制軟件(10)，所述狀態顯示及平臺控制軟件(10)由船舶運動仿真狀態顯示軟件(11)、平臺運動狀態顯示軟件(13)和平臺控制軟件(12)組成，其中平臺運動狀態顯示軟件(13)又包含三自由度平臺狀態視圖(14)和四自由度運動轉臺狀態視圖(15)。

3.基于權利要求1所述的動力定位仿真試驗平臺的控位方法，其特征是：

(1)船舶運動仿真計算機將計算出來的船舶運動的位置和姿態信息通過以太網發給綜合顯控計算機，綜合顯控計算機以圖形動畫的方式將船舶運動的位置和姿態信息實時地顯示在顯示器上；

(2)數據處理計算機通過串口分別從羅經、GPS和MRU采集仿真平臺的位置和姿態信息，首先進行數據融合處理，然后按照通信協議進行打包封裝，并通過以太網發送給綜合顯控計算機，由綜合顯控計算機將相應的信息以圖形界面的方式顯示在顯示器上；

(3)綜合顯控計算機接到船舶運動仿真計算機計算出的船舶位置和姿態信息以及試驗平臺的位置和姿態信息后，由平臺控制軟件計算出平臺運動所需的控制指令，然后按照通信協議對控制指令分別進行打包指令處理，最后通過以太網分別發送給三自由度水平運動平臺和四自由度運動轉臺；同時，控制指令數據也以圖形界面的方式實時顯示在顯示器上。

4.根據權利要求3所述的控位方法，其特征是所述的船舶運動的位置和姿態信息包括：船舶的北東位置、航向角、升沉位置、縱傾角和橫傾角。

5.根據權利要求3或4所述的控位方法，其特征是所述的試驗平臺位置和姿態信息包括：三自由度水平運動平臺的經緯度和航向角、四自由度運動轉臺的橫傾角、縱傾角、航向角和升沉位置。