[其他]旋轉接頭配線單元

有效

• 申請號: 201290001277.0
• 申請日: 2012-07-11
• 公開（公告）號: CN204414135U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 曹曉東;姚騰洲;馮濤
• 申請（專利權）人: ABB技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;H01R35/04;H02G11/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華;黃海鳴

技術領域

本實用新型的實施方式大體上涉及配線單元，并且尤其涉及用于機器人的旋轉接頭中使用的配線單元。

背景技術

對于工業機器人來說，尤其是設計為在有限并且復雜工作空間中工作的機器人來說，靈活性與緊湊性是其中主要的設計要求。

機器人通常地包括一個或多個旋轉接頭以便實現機械臂的柔性定位。通常來說，旋轉接頭的旋轉范圍越大，機器人越靈活。然而，為了從機械臂或向機械臂傳送能量與各種信號，一個或多個纜線通常地穿過每個旋轉接頭，并且這些纜線不能長時間承受過多的彎曲與扭曲，這已經成為旋轉接頭的大旋轉范圍的主要困難之一。

為了整個機械臂的緊湊性，可以將纜線設計在機械臂內部。然而，機械臂的小的內部空間將致使纜線以小的半徑彎曲、以小的長度扭曲或者在粗糙表面上滑動，全部這些都將減少纜線的使用壽命。

鑒于上面所述，現有技術中需要緊湊、能夠具有大的旋轉范圍、并且具有長的壽命的配線單元。

實用新型內容

本實用新型的實施方式提出了緊湊、能夠具有大的旋轉范圍、并且具有長的壽命的新型配線單元。

在一個方面中，本實用新型的實施方式提供了一種配線單元，其包括在一個或多個彎曲部分處彎曲以至少形成位于第一平面中的第一部分與位于第二平面中的第二部分的第一柔性印刷電路板；連接到所述第一部分的第一旋轉構件；和連接到所述第二部分的第二旋轉構件，其中當第一旋轉構件相對于第二旋轉構件旋轉時，彎曲部分中的至少一個沿著第一柔性印刷電路板移位。因此，第一部分與第二部分中的至少一個的長度相應地改變。

在示例性實施方式中，第一旋轉構件可圍繞基本上垂直于第一平面與第二平面中的至少一個的旋轉軸相對于第二旋轉構件旋轉。

在示例性實施方式中，第一部分至少部分地與第二部分重疊。

在示例性實施方式中，第一平面與第二平面基本上平行。

在示例性實施方式中，第一平面與第二平面不平行。

在示例性實施方式中，第一柔性印刷電路的形狀在彎曲以前包括斷開環或部分環。

在示例性實施方式中，第一柔性印刷電路板的形狀在彎曲以前包括通過一個或多個連接部分連接的兩個或多個斷開環或部分環，所述彎曲部分中的至少一個布置在連接部分的一個中，由此在第一部分與第二部分之間形成至少第三部分與第四部分，并且當第一旋轉構件相對于第二旋轉構件旋轉時，第三部分與第四部分中至少一個的長度相應地改變。

在示例性實施方式中，第一旋轉構件是第一半殼體并且第二旋轉構件是第二半殼體，其中第一半殼體可旋轉地聯接到第二半殼體，由此至少包圍第一柔性印刷電路板。

在示例性實施方式中，第一旋轉構件與第二旋轉構件都是環狀。

在示例性實施方式中，配線單元還包括至少部分地夾置在至少第一部分與第二部分之間的一個或多個支撐構件。

在示例性實施方式中，當第一旋轉構件相對于第二旋轉構件旋轉時，支撐構件中的至少一個旋轉。

在示例性實施方式中，支撐構件包括多個輥子或滾珠。

在示例性實施方式中，配線單元還包括與第一柔性印刷電路板堆疊在一起并且與第一柔性印刷電路板一起彎曲的一個或多個其它柔性印刷電路板。

在示例性實施方式中，在操作過程中其它柔性印刷電路板中的一個或多個不承載有效信號。

在示例性實施方式中，配線單元還包括在一個或多個彎曲部分處彎曲以至少形成位于第一平面中的第五部分與位于第二平面中的第六部分的第二柔性印刷電路板，其中第一旋轉構件連接到第五部分，并且第二旋轉構件連接到第六部分，其中當第一旋轉構件相對于第二旋轉構件旋轉時，在第二柔性印刷電路板上的彎曲部分中的至少一個沿著第二柔性印刷電路板移位。因此，第五部分與第六部分中的至少一個的長度相應地改變。

在示例性實施方式中，第一柔性印刷電路板包括第一端部與第二端部，其中第一旋轉構件在第一端部處連接到第一部分并且第二旋轉構件在第二端部處連接到第二部分。

在示例性實施方式中，第一柔性印刷電路板包括第一凸片，該第一凸片位于柔性印刷電路板的第一端部并且插入第一旋轉構件的第一狹槽中；以及第二凸片，其布置在柔性印刷電路板的第二端部并且插入第二旋轉構件中的第二狹槽中。

在示例性實施方式中，第二柔性印刷電路板包括第三凸片，該第三凸片布置在第二柔性印刷電路板的第一端部并且插入第一旋轉構件的第一狹槽中；以及第四凸片，該第四凸片布置在第二柔性印刷電路板的第二端部并且插入第二旋轉構件中的第二狹槽中。