[發明專利]駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法

有效

• 申請號: 201280076906.0
• 申請日: 2012-11-08
• 公開（公告）號: CN104769655A
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 藤田好隆
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60K28/06;B60K28/10;B62D6/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 高培培;車文

技術領域

本發明涉及駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法。

背景技術

以往，存在如下的技術：在自動駕駛時，在駕駛者一定時間未進行用于使自動駕駛持續的規定操作的情況下，使自動駕駛停止。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特表2009-541888號公報

專利文獻2：日本特開2002-367095號公報

專利文獻3：日本特開2008-273521號公報

專利文獻4：日本特開2008-285013號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而，在現有技術中，用于使自動駕駛持續的規定操作是駕駛操作以外的操作，因此對于集中駕駛的駕駛者來說，存在對于該規定操作感到厭煩的可能性。這樣，在現有技術中，在自動駕駛時不給駕駛者造成厭煩而集中于駕駛的點上，還有改善的余地。

本發明鑒于上述的情況而作出，目的在于提供一種在自動駕駛時不給駕駛者造成厭煩而能夠集中于駕駛的駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法。

用于解決課題的手段

本發明的駕駛輔助裝置的特征在于，具備：可行駛區域檢測裝置，檢測車輛的可行駛區域；行駛控制裝置，控制所述車輛以在所述可行駛區域檢測裝置檢測到的所述可行駛區域行駛；車輛操作裝置，對車輛運行進行操作；及控制裝置，在所述行駛控制裝置的控制開始后至檢測到由所述車輛操作裝置進行的追隨所述可行駛區域的駕駛者的追隨操作為止的期間，以抑制所述行駛控制裝置的控制量的方式進行控制。

在上述駕駛輔助裝置中，優選的是，所述控制裝置在所述行駛控制裝置的控制開始后抑制所述行駛控制裝置的控制量，在抑制該控制量后檢測到所述追隨操作的情況下，通過降低所述行駛控制裝置的控制量的抑制程度而使所述行駛控制裝置的控制持續。

在上述駕駛輔助裝置中，優選的是，所述控制裝置在所述行駛控制裝置的控制開始后，在所述行駛控制裝置的控制的持續時間超過第一規定時間的情況下或者所述行駛控制裝置的控制的持續距離超過第一規定距離的情況下，抑制所述行駛控制裝置的控制量。

在上述駕駛輔助裝置中，所述車輛操作裝置包括方向盤，所述行駛控制裝置包括操舵輔助裝置和轉向角可變控制裝置，所述操舵輔助裝置輸出對所述駕駛者的所述方向盤的操舵進行輔助的操舵轉矩，所述轉向角可變控制裝置使與所述方向盤的操舵角相對的車輪轉向角可變，所述控制裝置在所述行駛控制裝置的控制量的抑制中，以使所述操舵輔助裝置的控制量的抑制程度比所述轉向角可變控制裝置的控制量的抑制程度大的方式進行控制。

在上述駕駛輔助裝置中，優選的是，所述轉向角可變控制裝置包括使與所述操舵角相對的前輪轉向角可變的前輪轉向角可變控制裝置、及使與所述操舵角相對的后輪轉向角可變的后輪轉向角可變控制裝置，所述控制裝置在維持所述后輪轉向角可變控制裝置對后輪轉向角的控制量的狀態下，抑制所述前輪轉向角可變控制裝置對前輪轉向角的控制量，在抑制該控制量后檢測到所述追隨操作的情況下，降低所述前輪轉向角可變控制裝置對前輪轉向角的控制量的抑制程度。

在上述駕駛輔助裝置中，優選的是，所述控制裝置在所述行駛控制裝置的控制開始后，在所述持續時間超過比所述第一規定時間大的第二規定時間的時點或者所述持續距離超過比所述第一規定距離大的第二規定距離的時點，以使所述行駛控制裝置的控制量成為0的方式抑制所述行駛控制裝置的控制量。

在上述駕駛輔助裝置中，優選的是，所述駕駛輔助裝置還具備執行對所述駕駛者的警告的警告裝置，所述控制裝置在所述持續時間成為所述第二規定時間以上或者所述持續距離成為所述第二規定距離以上的情況下，在執行了由所述警告裝置進行的對所述駕駛者的警告之后，使所述行駛控制裝置的控制量為0。

在上述駕駛輔助裝置中，優選的是，所述駕駛輔助裝置還具備檢測所述駕駛者的清醒度的清醒度檢測裝置，所述控制裝置對應于由所述清醒度檢測裝置檢測到的所述清醒度的下降而抑制所述行駛控制裝置的控制量。

在上述駕駛輔助裝置中，優選的是，所述控制裝置在由所述清醒度檢測裝置檢測到的所述清醒度表示非清醒狀態的情況下，執行由所述警告裝置進行的對所述駕駛者的警告直至由所述清醒度檢測裝置檢測的所述清醒度表示清醒狀態為止，在所述清醒度表示所述清醒狀態之后經過一定時間后，使所述行駛控制裝置的控制量為0。