[發(fā)明專利]慣性測(cè)量單元輔助的電梯位置校準(zhǔn)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280076871.0
• 申請(qǐng)日: 2012-11-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104781173B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M.A.馬丁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧的斯電梯公司
• 主分類號(hào): B66B1/36
• 分類號(hào): B66B1/36;B66B1/34
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 張金金,姜甜

發(fā)明背景

在給定電梯系統(tǒng)或環(huán)境中，電梯轎廂的實(shí)際著陸位置可能不對(duì)應(yīng)于所命令著陸位置。電梯的實(shí)際著陸位置與所命令著陸位置之間的偏差可影響電梯的操作或電梯的用戶(例如，乘客)。舉例來(lái)說(shuō)，如果電梯轎廂正沿升降桿或井道升高且在距既定著陸位置(例如，著陸地板)不遠(yuǎn)處停止，那么電梯轎廂與地板之間可存在唇緣或脊部。此唇緣可致使乘客在退出電梯轎廂時(shí)鞋子被夾住，從而可能使其跌倒。此唇緣還可能使從電梯移除重物變得更困難。舉例來(lái)說(shuō)，推行李車的行李員可能需要更用力地推行李車來(lái)克服該唇緣。

需要著陸準(zhǔn)確性方面的改進(jìn)，或電梯轎廂的實(shí)際著陸位置與電梯轎廂的所命令著陸位置之間的差異方面的最小化或減小。

發(fā)明概要

本公開(kāi)的一實(shí)施方案針對(duì)一種用于減小電梯轎廂的實(shí)際位置方面的至少一個(gè)動(dòng)態(tài)產(chǎn)生的誤差的方法，所述方法包括：觸發(fā)慣性測(cè)量單元(IMU)以計(jì)算電梯系統(tǒng)的電梯轎廂的位置；獲得電梯系統(tǒng)的井道中的校正風(fēng)向標(biāo)的位置；獲得如電梯系統(tǒng)的編碼器所確定的電梯轎廂的位置；以及基于IMU對(duì)位置的計(jì)算、校正風(fēng)向標(biāo)的位置和如編碼器確定的電梯轎廂的位置估計(jì)電梯轎廂的位置。

本公開(kāi)的一實(shí)施方案針對(duì)一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：電梯轎廂，其包括致動(dòng)器；校正風(fēng)向標(biāo)，其耦接到井道且經(jīng)配置以在電梯轎廂橫穿井道使得致動(dòng)器與校正風(fēng)向標(biāo)相遇時(shí)由致動(dòng)器觸發(fā)；慣性測(cè)量單元(IMU)，其經(jīng)配置以響應(yīng)于校正風(fēng)向標(biāo)由致動(dòng)器觸發(fā)而計(jì)算電梯轎廂的位置；以及控制器，其包括處理器、經(jīng)配置以基于井道中校正風(fēng)向標(biāo)的位置、IMU計(jì)算的電梯轎廂的位置以及如編碼器所確定的電梯轎廂的位置來(lái)估計(jì)電梯轎廂的位置。

一實(shí)施方案針對(duì)一種設(shè)備，所述設(shè)備包括：至少一個(gè)處理器；以及存儲(chǔ)器，其具有存儲(chǔ)在上面的指令，所述指令當(dāng)由所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)致使所述設(shè)備：從存儲(chǔ)器獲得電梯系統(tǒng)的井道中校正風(fēng)向標(biāo)的位置，獲得如電梯系統(tǒng)的編碼器確定的電梯系統(tǒng)的電梯轎廂的位置，且使用卡爾曼濾波估計(jì)校正風(fēng)向標(biāo)的位置與所命令著陸地板的位置之間的電梯轎廂的位置，所述卡爾曼濾波應(yīng)用于：慣性測(cè)量單元(IMU)對(duì)電梯轎廂的位置的計(jì)算、校正風(fēng)向標(biāo)的位置以及如編碼器確定的電梯轎廂的位置。

下文描述額外實(shí)施方案。

附圖簡(jiǎn)述

借助實(shí)例而非限制在附圖中示出本公開(kāi)，附圖中相同參考數(shù)字指示類似元件。

圖1示出根據(jù)本公開(kāi)的一或多個(gè)實(shí)施方案的示例性電梯系統(tǒng)；

圖2示出根據(jù)本公開(kāi)的一或多個(gè)實(shí)施方案的示例性慣性測(cè)量單元(IMU)；

圖3示出根據(jù)本公開(kāi)的一或多個(gè)實(shí)施方案的在著陸地板附近的示例性校正風(fēng)向標(biāo)；

圖4示出根據(jù)本公開(kāi)的一或多個(gè)實(shí)施方案的用于計(jì)算電梯轎廂位置的示例性系統(tǒng)；以及

圖5示出根據(jù)本公開(kāi)的一或多個(gè)實(shí)施方案的示例性方法的流程圖。

詳細(xì)描述

描述用于安全且有效地控制電梯的設(shè)備、系統(tǒng)和方法的示例性實(shí)施方案。在一些實(shí)施方案中，電梯轎廂的實(shí)際著陸位置與電梯轎廂的所要或所命令著陸位置之間的差異或偏差可最小化或減小。在一些實(shí)施方案中，可基于一或多個(gè)輸入確定電梯轎廂的實(shí)際位置。此類輸入可從一或多個(gè)慣性測(cè)量單元(IMU)、一或多個(gè)感測(cè)器/編碼器和/或一或多個(gè)校正風(fēng)向標(biāo)導(dǎo)出或獲得。

應(yīng)注意，以下描述和圖式(其內(nèi)容以引用的方式包含在本公開(kāi)中)中陳述元件之間的各種連接。應(yīng)注意，這些連接通常(且除非另外指定)可為直接或間接的，且本說(shuō)明書(shū)不希望在此方面具有限制性。在此方面，實(shí)體之間的耦接可指代直接或間接連接。

圖1示出根據(jù)一或多個(gè)實(shí)施方案的示例性電梯系統(tǒng)100的框圖。下文結(jié)合電梯系統(tǒng)100展示和描述的各種組件和裝置的組織和布置是說(shuō)明性的。在一些實(shí)施方案中，組件或裝置可以不同于圖1所示的方式或序列布置。在一些實(shí)施方案中，裝置或組件中的一或多者可為任選的。在一些實(shí)施方案中，可包含一或多個(gè)額外組件或裝置。

系統(tǒng)100可包含電梯轎廂102，其可用于沿著升降軸或井道104向上或向下運(yùn)送例如人或物件。電梯轎廂102可包含輸入/輸出(I/O)接口，其可由系統(tǒng)100的用戶或乘客使用以選擇可依據(jù)地板編號(hào)指定的目的地或目標(biāo)著陸地板。電梯轎廂102可包含可用于促進(jìn)緊急情況操作的一或多個(gè)面板、接口或設(shè)備。

電梯轎廂102可耦接到馬達(dá)106。馬達(dá)106可將功率提供到系統(tǒng)100。在一些實(shí)施方案中，馬達(dá)106可用于推進(jìn)或移動(dòng)電梯轎廂102。