[發明專利]駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法

在審

• 申請號: 201280076566.1
• 申請日: 2012-10-26
• 公開（公告）號: CN104781866A
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: 沖田敏宣
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;B60W30/09
• 代理公司: 北京奉思知識產權代理有限公司 11464
• 代理人: 吳立;鄒軼鮫

1.一種駕駛輔助裝置，基于車輛與存在于所述車輛的行進方向上的對象物直至碰撞為止所需要的時間即碰撞時間，來進行用于使所述車輛回避與所述對象物的碰撞的駕駛輔助，其中，

所述駕駛輔助裝置包括：

橫向變化檢測部，所述橫向變化檢測部檢測在與所述車輛的行進方向正交的橫向上的、所述車輛與所述對象物之間的相對的隨時間的變化量；

第1存儲部，所述第1存儲部存儲有轉向時間，所述轉向時間是所述車輛為了通過轉向來回避所述對象物而需要的時間；

第2存儲部，所述第2存儲部存儲有啟動閾值，所述啟動閾值是基于所述被檢測的在橫向上的相對的隨時間的變化量來判斷所述駕駛輔助的啟動的閾值；及

輔助管理部，所述輔助管理部在所述碰撞時間為所述轉向時間以上時的、所述被檢測的在橫向上的相對的隨時間的變化量為所述啟動閾值以上時，抑制所述駕駛輔助的啟動。

2.如權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，

所述橫向變化檢測部檢測所述在橫向上的所述對象物的相對的移動速度即相對橫向速度，來作為所述在橫向上的所述車輛與所述對象物之間的相對的隨時間的變化量。

3.如權利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中，

還包括制動時間取得部，所述制動時間取得部取得制動時間，所述制動時間是所述車輛通過制動來進行的碰撞回避所需要的時間，

所述輔助管理部在所述碰撞時間為所述轉向時間以上時的、所述被檢測的在橫向上的相對的隨時間的變化量為所述啟動閾值以上、并且所述碰撞時間小于所述制動時間的條件下，抑制所述駕駛輔助的啟動。

4.如權利要求3所述的駕駛輔助裝置，其中，

所述制動時間取得部基于所述車輛與所述對象物之間的相對速度來得到所述制動時間。

5.如權利要求3或4所述的駕駛輔助裝置，其中，

所述輔助管理部基于由所述橫向變化檢測部檢測的相對的隨時間的變化量的大小，來調整所述駕駛輔助的啟動被抑制的期間。

6.如權利要求5所述的駕駛輔助裝置，其中，

由所述橫向變化檢測部檢測的相對的隨時間的變化量越大，所述被抑制的期間被調整得越長。

7.如權利要求1～6的任一項所述的駕駛輔助裝置，其中，

所述車輛包括偏航率傳感器，所述偏航率傳感器檢測該車輛的在轉彎方向上的轉動角的變化的速度，所述橫向變化檢測部基于所述被檢測的轉動角的變化的速度，修正所述被檢測的對象物的相對的隨時間的變化量。

8.如權利要求1～7的任一項所述的駕駛輔助裝置，其中，

在所述車輛的行進方向前方存在有對象區域，該對象區域是由與該車輛的整個所述轉向時間內的轉向相伴隨的、車輛的左右前端部的移動軌跡劃分的區域，

所述輔助管理部在判斷所述駕駛輔助的啟動抑制時，將成為所述碰撞時間的參考值的所述轉向時間置換為根據所述對象物進入到所述對象區域的位置而得到的時間。

9.如權利要求1～8的任一項所述的駕駛輔助裝置，其中，

作為由所述橫向變化檢測部檢測的相對的隨時間的變化量，一并使用相對橫向加速度，所述相對橫向加速度是所述對象物相對于所述車輛在所述橫向上移動時的相對的加速度。

10.一種駕駛輔助方法，基于車輛與存在于所述車輛的行進方向上的對象物直至碰撞為止所需要的時間即碰撞時間，來進行用于使所述車輛回避與所述對象物的碰撞的駕駛輔助，其中，

所述駕駛輔助方法包括以下工序：

橫向變化檢測工序，檢測在與所述車輛的行進方向正交的橫向上的、所述車輛與所述對象物之間的相對的隨時間的變化量；及

輔助管理工序，使用存儲在存儲部中的轉向時間以及啟動閾值，其中，所述轉向時間是所述車輛為了通過轉向來回避所述對象物而需要的時間；所述啟動閾值是基于所述被檢測的在橫向上的相對的隨時間的變化量來判斷所述駕駛輔助的啟動的閾值，在所述碰撞時間為所述轉向時間以上時的、所述被檢測的在橫向上的相對的隨時間的變化量為所述啟動閾值以上時，抑制所述駕駛輔助的啟動。