[發明專利]機器人系統及加工品的制造方法

無效

• 申請號: 201280074132.8
• 申請日: 2012-06-19
• 公開（公告）號: CN104411466A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發明（設計）人: 野上和義;中村民男;西邑考史;巢山崇;宮內信和
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/06
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術領域

本發明的一實施方式涉及機器人系統及加工品的制造方法。

背景技術

目前，在具備多個關節軸的多關節機器人中存在稱為奇異點的位置。具體來說，奇異點是指根據機器人前端部的位置及姿態來求出各關節軸的角度的逆運動學運算的解為不確定的姿態(各關節軸的旋轉位置)。

因此，提出了用于回避機器人成為奇異點姿態的各種方法(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2005－329521號

發明內容

本發明要解決的問題

但是，即使在使用專利文獻1那樣的回避奇異點方法的情況下，有時出于回避奇異點的需要而在成為奇異點的位置附近降低機器人的操作性。

另一方面，近年來，隨著機器人的利用用途的多樣化，不得不進行機器人以靠近奇異點的姿態進行操作的狀況正在增多。為此，尋求降低由于回避奇異點而導致的不良情況的方法。

本發明的一實施方式是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種能夠降低由于回避奇異點而導致的不良情況的機器人系統及加工品的制造方法。

用于解決問題的方法

實施方式的一方式所涉及的機器人系統包括具有臂的機器人和工作臺。工作臺載置在機器人利用臂進行的操作中所使用的物品。機器人所具有的臂包括：第一臂部、第二臂部和第三臂部。第一臂部在前端將末端執行器支承為能夠以第一旋轉軸為中心旋轉。第二臂部將第一臂部的基端部支承為能夠以與第一旋轉軸垂直的第二旋轉軸為中心擺動。第三臂部將第二臂部的基端部支承為能夠以與第二旋轉軸垂直的第三旋轉軸為中心擺動。

發明效果

根據實施方式的一方式，能夠降低由于回避奇異點而導致的不良情況。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式所涉及的機器人系統的結構的圖。

圖2是表示機器人的結構的圖。

圖3是表示手腕部的軸結構的圖。

圖4A是表示RBT型機器人的奇異點姿態的圖。

圖4B是表示第一實施方式所涉及的機器人的奇異點姿態的圖。

圖5是表示交接操作的動作例的圖。

圖6A是表示交接操作的另一動作例的圖。

圖6B是表示交接操作的另一動作例的圖。

圖6C是表示交接操作的另一動作例的圖。

圖7A是表示攪拌操作的動作例的圖。

圖7B是表示攪拌操作的另一動作例的圖。

圖8A是表示刮取操作的動作例的圖。

圖8B是表示刮取操作的動作例的圖。

圖9是表示第二實施方式所涉及的機器人進行的操作的動作例的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本發明公開的機器人系統及加工品的制造方法的實施方式進行詳細說明。此外，以下所示的實施方式并不限定本發明。

此外，以下為了明確位置關系，規定相互正交的X軸、Y軸及Z軸。此外，將X軸正方向規定為水平前方，將Z軸正方向規定為鉛垂上方。

(第一實施方式)

圖1是表示第一實施方式所涉及的機器人系統的結構的圖。如圖1所示，第一實施方式所涉及的機器人系統1包括：機器人2、工作臺3和控制裝置4。在該機器人系統1中，機器人2按照來自控制裝置4的指示，使用工作臺3上載置的各種物品來進行各種操作。

機器人2為具備左臂203L及右臂203R的雙臂機器人。機器人2使用上述臂203L、203R來進行操作。上述機器人2的具體結構后面參照圖2具體說明。

工作臺3載置在機器人2利用臂203L、203R進行的操作中所使用的各種物品。例如，在工作臺3的頂板31上載置有杯體11(相當于容器的一例)、桿體12(相當于長條部件的一例)、以豎立狀態保持桿體12的保持臺13、盛有液體的瓶體14、15等。

此外，在工作臺3的頂板31一體地設有架板32。架板32例如為在上下方向(鉛垂方向)上多層收容杯體11的收容部。架板32的內部沿上下利用間隔板進行分隔，由此形成的收容空間32a、32b中分別收容有杯體11等。

此外，工作臺3的頂板31及架板32中的收容空間32a、32b的各下表面全部為水平的面。

工作臺3形成為大致“コ”字狀，且配置成圍繞機器人2的前方及側方。此外，杯體11、桿體12及保持臺13配置在機器人2的前方，瓶體14、15配置在機器人2的左側方，架板32配置在機器人2的右側方。