[發(fā)明專利]機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280073212.1
• 申請(qǐng)日: 2012-05-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104302454A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白木知行;一番瀨敦;佐次川勇二;松尾智弘;石川伸一;河野智樹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B25J19/06
• 分類號(hào): B25J19/06
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機(jī)器人，其特征在于，具備：

一個(gè)以上的連桿體，其被連結(jié)成繞軸旋轉(zhuǎn)自如；

電機(jī)，其使所述連桿體繞所述軸旋轉(zhuǎn)；

第一傳感器，其對(duì)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；

第二傳感器，其對(duì)所述連桿體的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；以及

控制部，其基于來(lái)自所述第一傳感器的信息對(duì)所述連桿體的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制，

所述控制部基于來(lái)自所述第一傳感器的第一信息和來(lái)自所述第二傳感器的第二信息，對(duì)所述第一傳感器及所述第二傳感器中的至少一方的動(dòng)作狀態(tài)進(jìn)行判斷。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述控制部具備：

第一比較部，其對(duì)從所述第一傳感器接收到的所述第一信息和與針對(duì)所述電機(jī)的指令信號(hào)對(duì)應(yīng)的期望值進(jìn)行比較；

第二比較部，其對(duì)從所述第二傳感器接收到的所述第二信息和與所述指令信號(hào)對(duì)應(yīng)的期望值進(jìn)行比較；以及

判定部，其基于所述第一比較部及所述第二比較部的各比較結(jié)果，對(duì)所述第一傳感器及所述第二傳感器中的至少一方的動(dòng)作狀態(tài)進(jìn)行判斷。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述第一傳感器是附設(shè)在所述電機(jī)上的編碼器，

所述第二傳感器是速度傳感器、加速度傳感器、或者應(yīng)變傳感器之中的任一傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述連桿體從基臺(tái)分別經(jīng)由軸被依次連結(jié)而構(gòu)成臂部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述第二傳感器與由各所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的所述連桿體分別對(duì)應(yīng)設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述第二傳感器是加速度傳感器，

所述第二傳感器設(shè)置在相對(duì)于所述基臺(tái)而位于最前端的所述連桿體的前端部。