[發明專利]電動助力轉向裝置

有效

• 申請號: 201280073114.8
• 申請日: 2012-05-11
• 公開（公告）號: CN104284828B
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 池本克哉;白木扶
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張鑫

基于轉向轉矩來對多相電動機(6)進行電動機電流控制的控制單元(1)中所內置的CPU(10)為提供電動機電流而對控制量進行計算，對用于進行電動機電流提供控制的開關元件(T1、T2、T3、T4、T5、T6)計算PWM信號。根據該PWM信號中的占空比，在檢測出規定值以上的占空比的情況下，降低電動機電流的反饋的增益。

技術領域

本發明涉及減輕駕駛員的轉向力的電動助力轉向裝置，特別涉及電動機電流的反饋控制技術。

背景技術

以往，電動助力轉向裝置基于轉向轉矩、車速等信息來驅動電動機，以減輕駕駛員的轉向力。因此，為了對電動機進行驅動控制，基本而言，需要檢測電動機電流，并進行反饋控制以使其跟隨目標電動機電流。并且，在用于提供電動機電流的開關元件的控制中使用PWM(Pulse Width Modulation：脈寬調制)控制，以進行電動機電流的斷續提供，并進行以下控制，即，為了增大輔助量而提高PWM控制中的導通占空比，另一方面，在需求電流較小的情況下降低導通占空比。

另外，在反饋控制中還能使增益可變，若提高增益則能提高響應性，相反，若降低增益則能抑制振蕩。(例如，參照專利文獻1)

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2011-16435號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

在上述專利文獻1所公開的技術中，在為了獲得更好的轉向感并提高安靜度而將輔助梯度設為規定值以上的情況下，會減小反饋控制所使用的增益。特別是為了確保低速、停車時的安靜度而減小這些增益，從而抑制動作聲、振動的發生。然而，在該專利文獻1所公開的技術中，在輔助梯度為規定值以上的情況下，換言之，在電動機電流值的相對于轉向轉矩的變化比例較大的情況下，在目標電動機電流急劇增大時對控制進行變更。

在控制增益變更之中，增益降低會使追隨性變差，另一方面，增益提高會引起振蕩、噪聲、振動，因此必須慎重地進行判斷。

如上所述，由于在轉向中不僅會產生如上所述的電動機電流的急劇增大，而且還會發生各種現象，因此，需要根據該狀況而采取應對措施，其條件判斷較為繁瑣。

本發明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于，提供一種基于PWM控制中的占空比來變更反饋的增益的電動助力轉向裝置。

解決技術問題的技術方案

本發明所涉及的電動助力轉向裝置包括：轉矩傳感器，該轉矩傳感器對方向盤的轉向轉矩進行檢測；電動機，該電動機對方向盤轉向力進行輔助；以及控制單元，該控制單元基于所述轉矩傳感器的信息來對所述電動機的電流進行控制，并輸出驅動所述電動機的PWM信號，在所述電動助力轉向裝置中，所述控制單元包括微機，所述微機包括：控制量計算單元，該控制量計算單元基于所述轉矩傳感器的信息來計算目標電動機電流值，并對提供給所述電動機的電流進行監控，根據所述目標電動機電流值與通過所述監控而檢測出的實際電動機電流值之間的差異，來進行反饋控制，以計算出控制量；以及增益變更單元，該增益變更單元在根據所述控制量而檢測出所述PWM信號的占空比為規定值以上的情況下，對所述反饋控制所使用的增益進行變更。

發明效果

本發明所涉及的電動助力轉向裝置能利用上述結構來簡單地對控制增益進行變更，其結果是，獲得能抑制噪聲、振動的發生的效果。

關于本發明的上述以外的目的、特征、觀點及效果，通過參照附圖來進行的以下本發明的詳細說明可以進一步了解。

附圖說明

圖1是表示本發明的實施方式1所涉及的電動助力轉向裝置的整體電路的框圖。

圖2是對實施方式1所涉及的電動助力轉向裝置的動作進行說明的流程圖。