[發(fā)明專利]潤滑脂和施加潤滑脂的方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280069149.4
• 申請日: 2014-09-04
• 公開（公告）號: CN104199041A
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何偉基;尹文也;方劍;陳錢;顧國華;張聞文;林杰;葉凌;錢惟賢;隋修寶
• 申請（專利權(quán)）人: 南京理工大學
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 唐代盛;孟睿

1.一種基于光子計數(shù)型激光雷達信號重建的距離估計方法，其特征在于，

首先，對探測過程進行建模，將如何重建信號的問題簡化為求解噪聲、回波信號峰值位置和峰值幅度三個參量的問題；

然后，以馬爾可夫方法更新和估計以上參量，任意一次某個參量更新后與其它參量構(gòu)成一個關(guān)于回波信號的推斷；

其后，依據(jù)貝葉斯推論對估計出的信號進行對比，綜合考慮多個參量，從而完成信號重建的工作；

最終，對重建的信號進行處理，完成距離的估計。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于光子計數(shù)型激光雷達信號重建的距離估計方法，其特征在于，在參量的求解過程中，使用Metropolis算法作為求解參量的工具。

3.如權(quán)利要求2所述的一種基于光子計數(shù)型激光雷達信號重建的距離估計方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、輸入一個光子計數(shù)型激光雷達信號y，明確待求參量為：t₀、β、B，其中：

B為入射到激光雷達探測器的噪聲信號，其取值范圍為：(0,max(y))，max(y)是激光雷達信號y的最大值；

t₀為目標回波信號峰值位置對應(yīng)的時間點，t₀的所有元素的取值范圍為：(0,i_max)，i_max是激光雷達信號y的長度；

β為目標回波信號的峰值幅度，β的所有元素的取值范圍為：(0,max(y))；

將max(y)所在的時間點賦值給參量t₀、max(y)賦值給β、0賦值給B，完成各待求參量的初始化；在完成初始化的待求參量中選取任意一個參量，以被選中的參量開始進行一次更新操作；

步驟二、將更新操作后的所有待求參量組成一個全局近似解(t₀、β、B)，在每次更新操作后組成的全局近似解(t₀、β、B)中隨機選擇任意一個參量繼續(xù)進行更新操作；重復本步驟，直至更新操作次數(shù)的總和達到預先設(shè)定的更新操作次數(shù)的最大值后停止更新操作；

步驟三、將每一次更新操作后獲得的所有全局近似解分別代入后驗分布概率密度函數(shù)，求出每一個全局近似解的后驗分布概率值，將值最大的后驗分布概率值對應(yīng)的全局近似解作為全局最優(yōu)解；所述后驗分布概率密度函數(shù)如公式(1)所示：

π(t0,β,B|y)=(Πi=1imaxexp(-(B+f(i,β,t0)))(B+f(i,β,t0))yiyi!)×1imax×fG(B|c,d)×fG(β|a,b)---(1)]]>

式(1)中，π(t₀,β,B|y)為后驗分布概率值；f_G為伽瑪分布概率密度函數(shù)，a和c為f_G的尺度參量，b和d為f_G的形狀參量，且a、b、c、d均為預設(shè)的正數(shù)；y_i是y在時間上的離散表示；f(i,β,t₀)為目標回波信號在時間i上的能量分布，f(i,β,t₀)的函數(shù)表達式如公式(2)所示：

f(i,β,t0)=β×e-((i-t0)/σ)2---(2)]]>

式(2)中，σ為參數(shù)，3.5倍的σ是光雷達信號y的半波寬。