[發明專利]移動機器人

無效

• 申請號: 201280068086.0
• 申請日: 2012-11-30
• 公開（公告）號: CN104144845A
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 基思·L·施萊;布魯斯·A·施萊
• 申請（專利權）人: 螺旋機器人有限責任公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 董巍;謝栒

1.一種移動機器人，配置成在鐵磁性表面上使用，而不管該表面相對于地面或地板的取向，移動機器人包括：

框架；以及

多個磁體，磁體可操作性地聯接到框架并保持處于鐵磁性表面上方的一定距離，還具有足以保持機器人及其有效載荷抵靠表面的場強度，多個磁體包括可操作性地聯接到框架的外端部的至少第一組磁體，從而至少保持下述的一個或多個：(ⅰ)框架與鐵磁性表面相距的間隙；(ⅱ)機器人的重心；以及(ⅲ)機器人的整體輪廓。

2.根據權利要求1所述的移動機器人，其中鐵磁性表面是具有相對于地面或地板成一定角度的一個或多個部分的物體的表面。

3.根據權利要求2所述的移動機器人，其中物體是風力渦輪機塔架。

4.根據權利要求1所述的移動機器人，其中磁體相對于鐵磁性表面能夠在兩個或多個維度上有選擇地被調節。

5.根據權利要求4所述的移動機器人，其中所述磁體相對于鐵磁性表面能夠在角度和間隙方面有選擇地被調節。

6.根據權利要求1所述的移動機器人，其中所述第一組磁體的一些磁體可操作性地聯接到所述框架的一端部，所述第一組磁體的剩余部分可操作性地聯接到框架的相對端部。

7.根據權利要求6所述的移動機器人，其中磁體經由取向控制結構可操作性地聯接到框架，取向控制結構包括多個樞轉構件。

8.根據權利要求7所述的移動機器人，其中每個樞轉構件形成為“L”型托架，其中每個“L”型托架具有相對于鐵磁性表面可樞轉地調節的腿部段，并且每個“L”型托架具有基部構件，其可操作性地支撐所述磁體之一，同時允許這個磁體相對于鐵磁性表面垂直地調節。

9.根據權利要求7所述的移動機器人，其中每個樞轉構件形成為相對于鐵磁性表面可樞轉地調節的塊，并限定有通過其的一個或多個垂直開口以及位于其上的板，用于可操作性地支撐所述一個或多個磁體同時允許相對于鐵磁性表面垂直地調節磁體。

10.根據權利要求1所述的移動機器人，其中框架包括一對或多對組件單元，其中每個組件單元是整體的組件并具有環繞組件的框架，其中每對組件單元可操作性地以并排方式連接。

11.根據權利要求10所述的移動機器人，其中多個磁體包括第二組磁體，其中所述第二組磁體可操作性地聯接在至少一對組件單元之間。

12.根據權利要求10所述的移動機器人，其中框架包括一對組件單元。

13.根據權利要求12所述的移動機器人，其中一些磁體可操作性地聯接到一對組件單元的第一組件單元，而磁體的剩余部分可操作性地聯接到一對組件單元的第二組件單元，磁體位于所述第一組件單元和第二組件單元的相對的側面上。

14.根據權利要求10所述的移動機器人，其中所述一對組件單元的框架經由一個或多個組件聯接件可操作性地連接。

15.根據權利要求14所述的移動機器人，其中所連接的組件單元經由組件聯接件相對于彼此鎖定。

16.根據權利要求14所述的移動機器人，其中組件聯接件的一個或多個包括聯動裝置，其中所述聯動裝置配置成允許所連接的組件單元相對于彼此移動，由此維持機器人與鐵磁性表面之間的接觸。

17.根據權利要求16所述的移動機器人，其中所連接的組件單元能夠以多于一個的自由度相對于彼此移動。

18.根據權利要求17所述的移動機器人，其中自由度中的一個涉及所連接的組件單元能夠相對于彼此樞轉。

19.一種移動機器人，其配置成在表面上使用，而不管表面的形狀，所述移動機器人包括：

一對組件單元，其中每個組件單元是整體的組件并具有環繞組件的框架；以及

一個或多個聯動裝置，其以并排的方式可操作性地連接組件單元，所述聯動裝置配置成允許所連接的組件單元相對于彼此移動，由此維持機器人與表面之間的接觸。

20.根據權利要求19所述的移動機器人，其中所述表面是具有一個或多個彎曲部的物體的表面。

21.根據權利要求20所述的移動機器人，其中所述物體是風力渦輪機塔架。