[發明專利]用于在車輛中不依賴于車輪的速度測量的方法和設備

有效

• 申請號: 201280066368.7
• 申請日: 2012-11-06
• 公開（公告）號: CN104040369B
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發明（設計）人: H·布羅伊因
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S13/60
• 分類號: G01S13/60;G01S15/60;G01S17/58
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 郭毅

技術領域

本發明涉及一種用于確定車輛的、尤其軌道車輛的速度的方法。本發明還涉及一種相應的用于確定車輛的速度的設備。

背景技術

為了測量軌道車輛的速度，其中，使用求取車輪轉數的傳感器。然而，在某些運行條件下——例如在上坡、加速過程或制動過程中或者在某些氣候條件時，所述測量方法對于確定軌道車輛的行駛速度或者絕對速度證實為不可靠。因此，在現代的軌道車輛中也使用以下傳感器：所述傳感器利用光學輻射或者聲學信號在地面上的反射來確定車輛的絕對速度。由于外部影響——如傳感器的污染或者地面的由氣候引起的降低的反射性，在所述方法中可靠性也可能遭受強烈波動。

發明內容

按照本發明，提出了一種用于確定車輛的速度的方法，其中，檢測多個位于所述車輛的周圍環境中的物體并且測量所檢測的物體相對于所述車輛的相對速度，以及其中，根據所述物體的相對速度確定所述車輛的速度，其中，對于所檢測的物體中的每一個求取各自的在此涉及靜止的物體的概率，其中，在確定所述車輛的速度時僅僅考慮那些具有最高概率的物體。

按照本發明，還提出了一種用于確定車輛的速度的設備，所述設備包括：用于檢測所述車輛的周圍環境中的物體的第一傳感器裝置，用于測量所檢測的物體相對于所述車輛的所述相對速度的第二傳感器裝置，和用于根據所述物體的所測量的相對速度來確定所述車輛的速度的分析處理裝置，其中，所述分析處理裝置構造用于對于所檢測的物體中的每一個求取各自的在此是否涉及靜止的物體的概率，其中，所述分析處理裝置還構造用于在確定所述車輛的速度時僅僅考慮那些具有最高概率的物體。

本發明的任務是，提出用于確定軌道車輛的絕對速度的替代的或者補充的測量方法。所述任務通過根據上述技術方案所述的方法來解決。所述任務還通過根據上述技術方案所述的設備來解決。在下述說明中說明本發明的其他有利的實施方式。

根據本發明提出用于確定軌道車輛的絕對速度的方法，其中，檢測至少一個位于軌道車輛的周圍環境中的物體和所檢測的物體相對于軌道車輛的相對速度。在此，根據物體的相對速度確定軌道車輛的絕對速度。車輛的周圍環境中的物體的相對速度的利用允許與地面特性和氣候狀況無關的速度測量。

在此，在一種實施方式中評估所檢測的物體涉及靜止的物體還是涉及運動的物體。在此，僅僅當相關物體被評估為靜止時，才將所檢測的物體的相對速度用于車輛的絕對速度的確定。通過限于靜止物體，能夠提高速度確定的精確度。

在另一種實施方式中設置，將所檢測的物體的相對速度與參考速度進行比較。僅僅當相關的相對速度基本上相應于參考速度時，才將所述相關的相對速度用于車輛的絕對速度的評估。通過與參考速度的比較，能夠非常簡單地分析處理不同物體的所測量的相對速度。因此，簡化了靜止的或者適合的物體的識別。

另一種實施方式設置，反復確定車輛的絕對速度并且分別將車輛的絕對速度的最后求取的值作為參考速度。因此，尤其在車輛的當前的絕對速度僅僅略微區別于最后所求取的絕對速度的狀況下，能夠改善識別適合的或者靜止的物體時的精確度。

在另一種實施方式中設置，測量在車輛的周圍環境中檢測出的多個物體的相對速度并且根據由所檢測的物體的相對速度求取的測量值來求取參考速度。通過求平均值能夠相對簡單地降低各個物體的相對速度的偏差。在此，平均值尤其在以下狀況中提供對于評估所檢測的物體的足夠精確的參考值：在所述狀況中大量的不適合的或者運動的物體對大量適合的或者靜止的物體。

另一種實施方式設置，測量在車輛的周圍環境中檢測的多個物體的相對速度，其中，對于所檢測的物體中的每一個求取各自的在此是否涉及靜止的物體的概率。此外，在確定車輛的絕對速度時僅僅考慮具有最高概率的物體。各自的概率到每一個物體的分配允許簡單的分類或者所檢測的物體的分級。此外，簡化適合的物體的選擇，其方式是，大量的潛在適合的物體中僅僅考慮那些具有最高概率的物體。

在另一種實施方式中，針對所述物體所求取的相對速度和參考速度之間的一致性越大，給所述物體分配越高的涉及靜止的物體的概率?；旧?，能夠根據不同的標準，此外也根據所識別的物體的形式或者位置將各自的概率分配給每一個所識別的物體。然而，分配給物體的概率和在相關物體的相對速度和參考速度之間的一致性的相關性能夠實現特別簡單的分析處理。