[發明專利]用于識別制動情況的方法和設備

在審

• 申請號: 201280060579.X
• 申請日: 2012-10-09
• 公開（公告）號: CN103987575A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: J·福爾廷
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60Q1/08
• 分類號: B60Q1/08;G08G1/16;B60W30/095
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

技術領域

本發明涉及一種用于識別位于交通路線上的車輛的制動情況的方法以及一種相應的設備。

背景技術

存在不同的、適合車輛的、基于雷達的間距調節系統。從警告功能(FCW，Forward?Collision?Warning：前部碰撞警告)經過舒適領域中的速度調節系統(ACC，Adaptive?Cruise?Control：自適應巡航控制)至以完全延遲進行干預的系統(PBA，Predicitve?Beake?Assist：預制動輔助)。

所有這些系統的共同之處是，雷達傳感器可以直接測量與前方行駛的一個或多個車輛的間距和相對速度。

文獻DE?102?54?806?B4示出一種用于機動車中的至少兩個信息源的信息處理的方法。

發明內容

在所述背景下，借助本發明提出根據獨立權利要求的用于識別位于交通路線上的車輛的制動情況的方法、使用所述方法的設備以及相應的計算機程序產品。由相應的從屬權利要求和以下描述得到有利的構型。

本發明基于以下認知：當車輛或車輛的制動燈沒有由圖像成像時，也可以基于圖像通過分析處理成像交通的圖像的紅色分量來識別參與交通的車輛的制動。通過這種方式，可以通過圖像中或一個圖像區段中的紅色分量識別堵塞端或者制動的車輛隊列。

因此，可以有利地識別車輛隊列是否制動。根據車輛隊列制動還是沒有制動能夠產生“隊列制動信號”。由此得到情況探測。如果功能——如FCW或ACC接收到所述“隊列制動信號”，則所述功能可以基于所述“隊列制動信號”來匹配所使用的參數。例如可以降低由所述功能使用的警告閾值或者增大與前方行駛的車輛的間距。

通過這種方式例如可以使用車輛的用于功能或系統的視頻攝像機，以便可以前瞻性地、甚至在前方行駛的車輛啟動制動過程之前對制動的車輛作出反應。在此，所述系統不一定涉及純粹的視頻系統。由視頻攝像機產生的“隊列制動信號”例如也可以用于雷達系統、激光雷達系統、PMD系統(PMD，Photonic?Mixer?Device：光子混合器件)或者超聲系統。

本發明實現一種用于識別位于交通路線上的車輛的制動情況的方法，所述方法包括以下步驟：

求取圖像的至少一個圖像區域的紅色分量，所述圖像成像交通路線的至少一個路段；

基于所述紅色分量確定制動情況。

交通路線可以涉及具有一個或多個車道的道路。車輛例如可以涉及乘用車或者載重車輛，其在所述交通路線的一個路段上行駛或停止。車輛可能在一個隊列中行駛，從而在車輛的行駛方向上觀察交通路線的路段時更前方行駛的車輛被更后方行駛的車輛完全或部分遮擋。制動情況包括關于位于所述路段中的車輛中的所有、一些或一個的制動過程的信息。制動過程可以理解為由車輛的制動燈顯示的車輛借助車輛的制動裝置的主動制動。因此，制動情況例如可以表示以下情況：在所述情況中位于所述交通路線的路段中的車輛沒有實施制動過程，或者可以表示以下情況：在所述情況中至少一個位于所述交通路線的路段中的車輛實施制動過程。可以通過接口輸出關于制動情況的信息。關于制動情況的信息例如可以觸發警告或者由駕駛員輔助系統使用。在由至少兩個彼此相繼行駛的車輛組成的隊列中，至少一個實施制動過程的車輛位于隊列的最后的車輛的前方。所述圖像可以代表以下圖像：所述圖像由圖像檢測裝置——例如視頻攝像機拍攝。圖像檢測裝置可以如此設計，使得其在位于所述路段中的車輛的行駛方向上檢測交通路線的路段。所述圖像檢測裝置可以設置在車輛上并且如此設計，使得其檢測車輛所在的交通路線的在行駛方向上在車輛前方延伸的路段。替代地，圖像檢測裝置是所述交通路線的基礎設施的一部分。圖像檢測裝置可以如此設計，使得所述圖像成像車輛路徑的路段的完全后向的視圖或者成像所述路段的后向視圖的一個或多個預先確定的區段。至少一個圖像區域可以包括圖像的預先確定的或當前求取的區段。如果當前求取圖像區域，則可以借助圖像分析處理在例如涉及交通路線或車輛的預先確定的特征方面來分析處理所述圖像，并且可以根據圖像分析處理的結果來選擇所述圖像區域。圖像區域可以包括多個像點。圖像區域中的具有一定強度的紅色像點的份額越大，則紅色分量可能越大。所述紅色分量一方面可能取決于顏色紅色的面積分布，而另一方面可能取決于圖像區域中的顏色紅色的強度。長波的光落到光敏感的面上越多，則紅色分量可能越大。通過全部入射的光的強度與長波的光的份額的比較，同樣可以求取相對的紅色分量。所述實施方式有利的是紅色分量與入射的光的總強度的非相關性。