[發(fā)明專利]在患者特定切口布置期間手術(shù)工具的定位和取向

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280059949.8
• 申請日: 2012-11-23
• 公開（公告）號: CN103974672B
• 公開（公告）日: 2017-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: H·埃爾哈瓦林;A·波波維奇;R·陳;R·曼茨克
• 申請（專利權(quán)）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司72002
• 代理人: 蔡洪貴

1.一種定位設(shè)備，包括：

具有用于與切口進(jìn)入點(diǎn)對準(zhǔn)的第一開口(125)的第一部分(123)；

能夠被定位成從多個不同位置與所述第一開口對準(zhǔn)的第二部分(127)；和

致動機(jī)構(gòu)(142)，其聯(lián)接到所述第一部分和所述第二部分中的至少一個，以設(shè)定所述第一部分和所述第二部分的相對位置，從而容許在所述第一部分和所述第二部分之間形成的工具軸線被對準(zhǔn)穿過所述第一開口，使得布置在所述工具軸線上的工具(104)將包括已知的位置和取向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述致動機(jī)構(gòu)(144)包括用于相對于所述第一開口致動所述第二部分的至少一個凸臺。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述致動機(jī)構(gòu)(144)包括用于相對于所述第一開口調(diào)整所述第二部分的兩個正交凸臺。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一開口(125)形成于通過第二致動機(jī)構(gòu)(540、506)聯(lián)接到基部的板中，并且所述第二致動機(jī)構(gòu)包括用于相對于所述板致動所述基部的至少一個凸臺。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述致動機(jī)構(gòu)(142)包括多個活塞-缸致動器(606)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一開口(125)形成于板中，所述板接合在受治療者身上的安裝位置(128)，使得所述第一開口對應(yīng)于所述受治療者中的切口進(jìn)入點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括工具(104)，所述工具穿過所述第一開口和所述第二部分中的第二開口并且沿著所述工具軸線進(jìn)入到進(jìn)入切口中并到達(dá)所述受治療者體內(nèi)，使得所述工具被維持在通過所述受治療者體內(nèi)的窺鏡可見的位置中。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述致動機(jī)構(gòu)(142)是基于來自所述窺鏡的位置或視圖的反饋而被計(jì)算機(jī)控制和設(shè)定在一個位置處的。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述定位設(shè)備(130)通過切口定位系統(tǒng)(120)定位在受治療者身上。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一部分(123)包括鉸接地聯(lián)接到基部(702)的第一帶槽拱形物(704)，并且所述第二部分包括鉸接地聯(lián)接到所述基部并且相對于所述第一帶槽拱形物正交設(shè)置的第二帶槽拱形物(706)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括通道(712)，所述通道穿過所述第一帶槽拱形物中的所述第一開口和所述第二帶槽拱形物中的狹槽，以使所述通道與對應(yīng)于所述切口進(jìn)入點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)中心對準(zhǔn)，使得通過旋轉(zhuǎn)所述第一帶槽拱形物和所述第二帶槽拱形物來控制所述工具軸線的旋轉(zhuǎn)以控制對準(zhǔn)。

12.一種定位設(shè)備，包括：

具有用于與切口進(jìn)入點(diǎn)對準(zhǔn)的第一開口的第一板(406)；

具有用于與所述第一開口對準(zhǔn)的第二開口的第二板(408)；和

致動機(jī)構(gòu)(412、414)，其聯(lián)接到所述第一板和所述第二板中的至少一個，并被設(shè)定成容許工具軸線被對準(zhǔn)穿過所述第一開口和所述第二開口，使得布置在所述工具軸線上的工具將以已知的位置和取向穿過所述切口進(jìn)入點(diǎn)。

13.一種定位設(shè)備，包括：

鉸接地聯(lián)接到基部(702)的第一帶槽拱形物(704)；

鉸接地聯(lián)接到所述基部并且相對于所述第一帶槽拱形物正交設(shè)置的第二帶槽拱形物(706)；和

通道(712)，其穿過所述第一帶槽拱形物中的狹槽和所述第二帶槽拱形物中的狹槽，以使所述通道與對應(yīng)于切口進(jìn)入點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)中心對準(zhǔn)，使得通過旋轉(zhuǎn)所述第一帶槽拱形物和所述第二帶槽拱形物來控制所述工具軸線的旋轉(zhuǎn)，以提供針對所述工具軸線的已知位置和取向的對準(zhǔn)。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一帶槽拱形物和所述第二帶槽拱形物中的至少一個包括用于保持位置的制動器。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其特征在于，所述基部(702)接合受治療者身上的安裝位置，使得所述旋轉(zhuǎn)中心對應(yīng)于所述受治療者中的切口進(jìn)入點(diǎn)。