[發明專利]外科手術端口定位

有效

• 申請號: 201280059114.2
• 申請日: 2012-11-12
• 公開（公告）號: CN103957768A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: A·波波維奇;H·埃爾哈瓦林;R·陳;R·曼茨克
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B19/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 李光穎;王英

1.一種用于相對于實時解剖數據對用于外科手術工具的端口進行放置的方法，包括以下步驟：

在標準端口中放置內窺鏡；

從來自所述內窺鏡的圖像中確定實時解剖數據；

使用端口定位裝置來識別用于器械端口的相對于來自所述內窺鏡的所述圖像的最佳位置；以及

在所識別的位置處創建器械端口。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述端口定位裝置在預定點處被固定至所述內窺鏡，并且其中，使用端口定位裝置來識別用于器械端口的最佳位置的所述步驟包括以下步驟：

定位潛在端口位置；

確定通過所述潛在端口位置的器械在所述內窺鏡圖像的平面上的投影；

將所述器械的表示疊加至對應于所述潛在端口位置的所述內窺鏡圖像上；以及

接收對所述潛在端口位置是否是最佳端口位置的指示。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，對所述潛在端口位置是否是最佳端口位置的指示是由所述端口定位裝置的用戶來提供的。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，對所述潛在端口位置是否是最佳端口位置的所述指示是由處理設備基于所述器械的經疊加的表示的所述位置來確定和提供的。

5.根據權利要求2所述的方法，還包括以下步驟：

操縱定位和取向裝置，以將所述器械的所述投影投影到所述內窺鏡圖像上，所述定位和取向裝置捕獲投影角度，并且確定所述投影在對應于所捕獲的角度的所述內窺鏡圖像上的位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述端口定位裝置為形狀感測系繩。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述定位和取向裝置為觸針。

8.根據權利要求5所述的方法，其中，所述端口定位裝置為至少一個剛性構件，并且所述定位和取向裝置為至少一個接頭，所述至少一個接頭被連接至所述至少一個剛性構件，并且具有測量所述接頭的至少一個角度的至少一個編碼器。

9.一種用于相對于來自內窺鏡的實時解剖數據對用于外科手術工具的端口進行定位的設備，包括：

端口定位裝置，其在預定點處被固定至所述內窺鏡，并且將端口定位在相對于所述內窺鏡的已知位置處。

10.根據權利要求9所述的設備，還包括處理器，所述處理器：

確定在所述內窺鏡的圖像空間中的所述端口位置；

確定通過所述端口位置的器械在來自所述內窺鏡的圖像上的投影；并且

將所述器械的表示疊加至對應于所述潛在端口位置的所述內窺鏡圖像上。

11.根據權利要求10所述的設備，還包括定位和取向裝置，其被可操作地連接至所述端口定位裝置，所述定位和取向裝置適于被操縱以提供針對器械在所述內窺鏡圖像上的投影在所述端口位置處的投影角度，所述定位和取向裝置捕獲所述投影角度，并且確定所述投影在所述內窺鏡圖像上的位置。

12.根據權利要求11所述的設備，其中，所述端口定位裝置為形狀感測系繩，并且所述定位和取向裝置為觸針。

13.根據權利要求10所述的設備，其中，所述端口定位裝置為至少一個剛性構件，并且所述定位和取向裝置為至少一個接頭，所述至少一個接頭被連接至所述至少一個剛性構件，并且具有測量所述接頭的角度的編碼器。

14.一種用于相對于內窺鏡對用于外科手術工具的端口進行定位的系統，包括：

處理器；

存儲器，其與處理器可操作地連接；

內窺鏡，其提供內窺鏡圖像；

端口定位裝置，其在預定點處被固定至所述內窺鏡，并且將端口定位在相對于所述內窺鏡的已知位置處；以及

指令的程序，其被編碼在所述存儲器上，并且由所述處理器執行以確定所述端口的所述位置。

15.根據權利要求14所述的系統，其中，由所述處理器執行的所述指令的程序：

確定在所述內窺鏡的圖像空間中的所述端口位置；

確定通過所述端口位置的器械在來自所述內窺鏡的圖像上的投影；并且

將所述器械的表示疊加至對應于所述潛在端口位置的所述內窺鏡圖像上。