[發明專利]跟蹤三維物體

有效

• 申請號: 201280055792.1
• 申請日: 2012-11-20
• 公開（公告）號: CN103946890A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 丹尼爾·瓦格納;邁克爾·蓋爾沃茨
• 申請（專利權）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 宋獻濤

1.一種跟蹤三維3D物體的方法，其包括：

使用跟蹤背景構建數據庫以存儲所述3D物體的二維2D圖像的集合，其中所述跟蹤背景包含至少一個己知圖案；

接收跟蹤圖像；

根據所述跟蹤圖像的特征點確定所述跟蹤圖像是否匹配所述數據庫中的至少一個圖像；及

響應于所述跟蹤圖像匹配所述數據庫中的所述至少一個圖像而提供關于所述跟蹤圖像的信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其中構建數據庫進一步包括：

借助所述跟蹤背景捕獲所述3D物體的2D圖像的所述集合，其中2D圖像的所述集合包含所述3D物體的多個視角；

從每一2D圖像提取特征點的集合，其中特征點的所述集合包含所述3D物體的特征點的第一子集及所述跟蹤背景的特征點的第二子集；及

將特征點的所述集合存儲于所述數據庫中。

3.根據權利要求2所述的方法，其中構建數據庫進一步包括：

記錄2D圖像的所述集合相對于常見坐標系的對應姿態信息；及

將特征點的所述集合存儲于所述數據庫中。

4.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述跟蹤圖像是否匹配所述數據庫中的至少一個圖像包括：

從所述跟蹤圖像提取特征點；及

將所述跟蹤圖像的所述特征點與所述數據庫中的2D圖像的所述集合的對應特征點相比較。

5.根據權利要求4所述的方法，其中將所述跟蹤圖像的所述特征點與所述數據庫中的2D圖像的所述集合的對應特征點相比較包括：

執行就所述跟蹤圖像與所述數據庫中的2D圖像的所述集合之間的匹配特征點的數目的累計表決；及

根據就匹配特征點的數目的所述累計表決從2D圖像的所述集合中識別至少一個代表性圖像。

6.根據權利要求5所述的方法，其中將所述跟蹤圖像的所述特征點與所述數據庫中的2D圖像的所述集合的對應特征點相比較進一步包括：

從具有最高的匹配特征點數目的所述至少一個代表性圖像估計所述跟蹤圖像的代表性姿態。

7.根據權利要求5所述的方法，其中將所述跟蹤圖像的所述特征點與所述數據庫中的2D圖像的所述集合的對應特征點相比較進一步包括：

通過合并來自所述代表性圖像中的兩者或兩者以上的特征點創建經合并特征點的集合；及

根據經合并特征點的所述集合估計所述跟蹤圖像的代表性姿態。

8.根據權利要求1所述的方法，其中提供關于所述跟蹤圖像的信息包括：

提供所接收的所述跟蹤圖像的姿態信息。

9.根據權利要求8所述的方法，其中提供關于所述跟蹤圖像的信息進一步包括：

根據所述跟蹤圖像的所述姿態信息提供用以支持移動裝置上的動畫應用程序的信息。

10.根據權利要求8所述的方法，其中提供關于所述跟蹤圖像的信息進一步包括：

根據所述跟蹤圖像的所述姿態信息提供用以支持移動裝置上的擴增實境應用程序的信息。

11.一種用于跟蹤三維3D物體的計算機程序產品，其包括存儲供一或多個計算機系統執行的計算機程序的非暫時性媒體，所述計算機程序產品包括：

用于使用跟蹤背景構建數據庫以存儲所述3D物體的二維2D圖像的集合的代碼，其中所述跟蹤背景包含至少一個己知圖案；

用于接收跟蹤圖像的代碼；

用于根據所述跟蹤圖像的特征點確定所述跟蹤圖像是否匹配所述數據庫中的至少一個圖像的代碼；及

用于響應于所述跟蹤圖像匹配所述數據庫中的所述至少一個圖像而提供關于所述跟蹤圖像的信息的代碼。

12.根據權利要求11所述的計算機程序產品，其中用于構建數據庫的代碼進一步包括：

用于借助所述跟蹤背景捕獲所述3D物體的2D圖像的所述集合的代碼，其中2D圖像的所述集合包含所述3D物體的多個視角；

用于從每一2D圖像提取特征點的集合的代碼，其中特征點的所述集合包含所述3D物體的特征點的第一子集及所述跟蹤背景的特征點的第二子集；及

用于將特征點的所述集合存儲于所述數據庫中的代碼。