[發明專利]具有整體的手術刀刀片的外科手術器械

有效

• 申請號: 201280052404.4
• 申請日: 2012-10-26
• 公開（公告）號: CN104039251B
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: W·伯班克
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B17/32
• 分類號: A61B17/32;A61B17/29;A61B17/94;A61B34/30
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司11245
• 代理人: 趙蓉民

本申請要求2011年10月26日提交的美國臨時申請No.61/551,876的利益，該申請整體并入本文以供參考。

背景技術

微創外科手術技術旨在減少診斷或外科手術程序期間損傷的外部組織的量，從而減少病人恢復時間、不舒服和有害的副作用。因此，利用微創外科手術技術可以顯著地縮短用于標準外科手術的平均住院時間。另外，利用微創外科手術也可以減少病人恢復時間、病人不舒服、外科手術副作用和曠工時間。

微創外科手術的常見形式是內窺鏡檢查，而內窺鏡檢查的常見形式是腹腔鏡檢查，其是在腹腔內的微創檢查和外科手術。在標準的腹腔鏡檢查外科手術中，病人的腹部吹入氣體，并且套管套筒穿過小的(大約二分之一英寸或更小)切口，以提供用于腹腔鏡檢查器械的進入端口。

腹腔鏡外科手術器械通常包含用于觀察外科手術區域的內窺鏡(例如，腹腔鏡)和用于在外科手術部位工作的工具。除了通過伸縮管(也稱為，例如，器械軸或主軸)將每一個工具的工作末端或末端執行器與它的手柄分離之外，工作工具通常類似于在常規的(開放式)外科手術中使用的那些工具。例如，末端執行器可以包含夾具、抓取器、剪刀、吻合器、燒灼工具、線性切割器或持針器。

為了執行外科手術程序，外科醫生將工作工具穿過套管套筒到內部的外科手術部位并且從腹部外部操縱它們。外科醫生從顯示由內窺鏡獲得的外科手術部位圖像的監視器觀察手術程序。例如，在關節鏡檢查、腹膜后鏡檢查、盆腔鏡檢查、腎鏡檢查、膀胱鏡檢查、腦池鏡檢查(cisternoscopy)、竇鏡檢查、子宮鏡檢查、尿道鏡檢查、等等中采用類似的內窺鏡檢查技術。

正在開發微創遠程手術機器人系統，以便當在內部外科手術部位工作時增加外科醫生的敏捷度，以及允許外科醫生從遠程位置(無菌區域之外)為病人手術。在遠程手術系統中，常常在控制臺上為外科醫生提供外科手術部位的圖像。在適當的觀察器或顯示器上觀察外科手術部位的三維圖像時，外科醫生通過操縱控制臺的主控輸入或控制設備對病人進行外科手術程序。每一個主控輸入設備控制伺服-機械致動式/鉸接式外科手術器械的運動。在外科手術程序期間，響應于主輸入設備的操縱，遠程手術系統可以提供多種外科手術器械或工具的機械致動和控制，其中所述外科手術器械或工具具有為外科醫生執行多種功能(例如，握持或驅動針、抓取血管、解剖組織等)的末端執行器。

這些末端執行器的操縱和控制是機器人外科手術系統的特別有益的方面。為此，期望提供外科手術工具，其包含提供末端執行器的三個自由度的旋轉運動以模仿外科醫生的手腕的自然動作的機構。這樣的機構應該被適當設計尺寸以用于微創程序中并且應該在設計上相對簡單以減少可能的故障點。另外，這樣的機構應該提供足夠的運動范圍，以便允許在許多位置中操縱末端執行器。

已經在很多不同的外科手術程序中采用外科手術夾持和切割器械(例如，非機器人線性夾持、吻合和切割設備，也稱為外科手術吻合器；和電外科血管閉合設備)。例如，外科手術吻合器可以用于從胃腸道切除癌組織或異常的組織。包含已知的外科手術吻合器的很多已知的外科手術夾持和切割器械具有夾持組織的相對的鉗和切割夾住的組織的鉸接式手術刀。

外科手術夾持和切割器械常常被部署在限制性的體腔內(例如，通過套管到達骨盆內側)。因此，為了最好地接近外科手術部位和外科手術部位的可視性，期望外科手術夾持和切割器械是緊湊的且容易操作的。然而，已知的外科手術夾持和切割器械可能無法是緊湊的和容易操作的。例如，在多個自由度(例如，滾動、俯仰和偏擺)和相關的期望的運動范圍方面，已知的外科手術吻合器可能缺少可操作性。典型地，已知的外科手術吻合器具有比期望的俯仰運動更小范圍的俯仰運動而且沒有偏擺運動。

另外，外科手術夾持和切割器械有時可能不能完全致動(例如，由于阻礙手術刀路徑的硬障礙)。在這樣的事件中，期望的是，手術刀刀片不位于相對于外科手術器械從外科手術部位的移除可能表現出危險的位置處。然而，已知的外科手術夾持和切割器械可能不能避免潛在的手術刀危險并且同時可能不是緊湊和容易操作的。

因而，確信需要改進的外科手術夾持和切割器械及相關方法。這樣的外科手術夾持和切割器械應該是緊湊的和容易操作的，并且當外科手術器械不能完全致動時，采用相對于外科手術器械從外科手術部位的移除不表現出危險的手術刀。

發明內容