[發明專利]識別、匹配并跟蹤圖像序列中的多個對象

有效

• 申請號: 201280051242.2
• 申請日: 2012-10-16
• 公開（公告）號: CN103889879B
• 公開（公告）日: 2017-03-22
• 發明（設計）人: L·F·霍爾瓦;E·R·埃爾斯頓;E·L·詹森;M·J·西林格;J-D·S·約德
• 申請（專利權）人: 克朗設備公司
• 主分類號: B66F9/00
• 分類號: B66F9/00;G06T7/20
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 邊海梅

1.一種在由照相機獲得的圖像幀序列中跟蹤評分的候選對象的方法，評分的候選對象包括與前一圖像幀關聯的一組現有評分的候選對象以及與下一圖像幀關聯的一組新評分的候選對象，該方法包括：

由計算機確定在下一圖像幀中每個新評分的候選對象的相應位置；及

分析新評分的候選對象，其中所述分析包括：

對于每個特定的現有評分的候選對象：

由計算機識別該特定的現有評分的候選對象在前一圖像幀中的相應第一位置，

由計算機估計在下一圖像幀中的相應第二位置，其中相應第二位置是基于前一圖像幀和下一圖像幀的獲得之間照相機的移動估計的，

由計算機計算相應預測窗口，其中相應預測窗口定義在下一圖像幀中在相應第二位置附近的一組像素位置，及

對于在相應預測窗口中具有相應位置的任何新評分的候選對象，試驗性地匹配該新評分的候選對象與該特定的現有評分的候選對象。

2.如權利要求1所述的方法，其中計算機維護被跟蹤的現有評分的候選對象的列表。

3.如權利要求2所述的方法，其中所述分析包括：

把其相應位置不在用于任何現有評分的候選對象的相應預測窗口內的任何新評分的候選對象添加到被跟蹤的評分的候選對象的現有列表。

4.如權利要求1所述的方法，其中多個評分的候選對象中每一個都具有相應合成對象得分。

5.如權利要求4所述的方法，其中所述分析包括：

對于試驗性地與第一現有評分的候選對象和第二現有評分的候選對象都匹配的每個新評分的候選對象：

計算第一值，該第一值包括該新評分的候選對象的相應合成對象得分與第一現有評分的候選對象的相應合成對象得分之差的絕對值；

計算第二值，該第二值包括該新評分的候選對象的相應合成對象得分與第二現有評分的候選對象的相應合成對象得分之差的絕對值；

如果第一值小于或等于第二值，則維護第一現有評分的候選對象與該新評分的候選對象之間的試驗性匹配，并且關于第二現有評分的候選對象忽略該新評分的候選對象；及

如果第二值小于第一值，則維護第二現有評分的候選對象與該新評分的候選對象之間的試驗性匹配，并且關于第一現有評分的候選對象忽略該新評分的候選對象。

6.如權利要求4所述的方法，其中所述分析包括：

對于試驗性地與第一新評分的候選對象和第二新評分的候選對象都匹配的每個現有評分的候選對象：

計算第一值，該第一值包括該現有評分的候選對象的相應合成對象得分與第一新評分的候選對象的相應合成對象得分之差的絕對值；

計算第二值，該第二值包括該現有評分的候選對象的相應合成對象得分與第二新評分的候選對象的相應合成對象得分之差的絕對值；

如果第一值小于或等于第二值，則維護該現有評分的候選對象與第一新評分的候選對象之間的試驗性匹配，并且關于該現有評分的候選對象忽略第二新評分的候選對象；及

如果第二值小于第一值，則維護第二新評分的候選對象與該現有評分的候選對象之間的試驗性匹配，并且關于該現有評分的候選對象忽略第一新評分的候選對象。

7.如權利要求2所述的方法，其中所述分析包括：

從被跟蹤的評分的候選對象的列表中刪除任何不匹配的現有評分的候選對象，其中不匹配的現有評分的候選對象沒有匹配的新評分的候選對象。

8.如權利要求7所述的方法，其中圖像幀序列包括按在第一個圖像幀開始并且在最后一個圖像幀結束的順序次序的多個圖像幀，其中第一個圖像幀的獲得在最后一個圖像幀的獲得之前發生，由此，除第一個圖像幀和最后一個圖像幀之外，每個特定的圖像幀都具有雙重角色：

當該特定的圖像幀在序列中其緊接著的前驅圖像幀的獲得之后被獲得時，作為序列中的當前下一個圖像幀，及

當在該特定圖像幀的獲得之后序列中緊接著的后繼圖像幀被獲得時，作為序列中的當前前一個圖像幀。