[發明專利]用于估計道路走向的方法和用于控制車輛的至少一個大燈的光發射的方法

在審

• 申請號: 201280050911.4
• 申請日: 2012-07-03
• 公開（公告）號: CN103890777A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: P·法貝爾;J·福爾廷;G·施瓦曾伯格
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

技術領域

本發明涉及一種用于估計在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向的方法、一種用于控制車輛的至少一個大燈的光發射的方法以及構造用于實施這種方法的步驟的設備。

背景技術

在夜間道路交通中的視距通常強烈地受限制。大燈通常筆直照射。為了增大彎道中的視距，引入了動態隨動轉向燈（Kurvenlicht）。在傳統的動態隨動轉向燈中分析處理慣性傳感機構的數據——例如轉向角、偏轉率和速度，以便估計所行駛的彎道半徑并且因此使動態隨動轉向燈轉向進所行駛的彎道。因此，這種傳統的動態隨動轉向燈分析處理車輛的當前軌跡，由此基于過去的數據來調整動態隨動轉向燈。因為在此不能由過去或現在的道路走向推斷出未來的道路走向，所以在彎道入口和彎道出口以及變換彎道或者S形彎道中可能導致問題。因此，這種動態隨動轉向燈部分地朝錯誤的方向照射。

DE102007012834A1涉及一種用于實現車輛大燈的動態隨動轉向燈功能的方法。

發明內容

在這種背景下，借助本發明提出根據主權利要求的一種用于估計在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向的改進的方法、一種用于控制車輛的至少一個大燈的光發射的改進的方法、一種改進的設備以及一種改進的計算機程序產品。有利的構型由相應的從屬權利要求和以下的描述得到。

本發明基于以下認識：在黑暗中道路走向可以通過由至少一個反射性的或自發光的對象在道路的圖像中產生的光點來估計。然后可以將所估計的道路走向例如用于觸發（Ansteuerung）駕駛員輔助系統等等，例如動態隨動轉向燈。所述估計可以借助適合的探測算法——例如借助于VDD（Vehicle?Detection?in?Darkness：黑暗中的車輛探測；也稱作FDD（Fahrzeug-detektion?bei?Dunkelheit：黑暗中的車輛探測））來實現。VDD例如構造用于將其他交通參與者、路燈和反射體識別為并且分類為對象。道路走向例如根據對象位置或者探測算法的測量結果來估計。基于所述道路走向可以觸發駕駛員輔助系統，例如動態隨動轉向燈。因此，將所估計的道路走向例如用于觸發動態隨動轉向燈。

本發明的優點在于，實現了基于圖像或基于視頻的預見性地識別道路走向或者彎道走向的并且相應地使動態隨動轉向燈定向的可能性。可能的是，在預見性地估計道路走向或車道走向的情況下增大視距。因此，交通安全性以及駕駛舒適性提高，因為例如可以使動態隨動轉向燈遠遠預見性地匹配盡可能正確估計的道路走向。此外，這在使用僅僅一個車輛攝像機或者類似物的情況下是可能的，而不需要存在導航設備或類似物，從而能夠成本有利并且節省空間地實現道路走向的估計。

本發明實現了一種用于估計在行駛方向上在車輛前方的道路區段中的道路走向的方法，其中，所述方法具有以下步驟：

在道路區段的圖像中識別至少一個反射性的或自發光的對象；

基于所述道路區段的圖像求取所述至少一個對象的位置；

在使用至少一個對象的所求取的位置的情況下估計道路走向。

所述車輛可以涉及機動車，例如轎車、載重汽車或者商用車輛。至少一個大燈例如可以涉及用于行車道照明的前大燈。所述至少一個大燈可以具有包括多個大燈模塊等等的大燈單元。所述道路區段的圖像可以是由車輛的圖像檢測裝置檢測的。所述圖像在此可以是由車輛攝像機拍攝的。在此，所述車輛攝像機的視向可以相應于車輛的當前行駛方向。所述至少一個反射性的或自發光的對象例如可以是導柱的反射體、交通標識、行車道標記、所接通的路燈的照明裝置、警告燈或者其他道路照明裝置、其他車輛的大燈等等。在此，所述對象可以由所述車輛的或其他車輛的大燈或者另一個光源照明并且因此可以是反射性的，例如導柱或者其反射體。在此，反射性的對象可以代表構造用于進行光反射的反射體或者在色彩上或通過其他方式在反射能力方面區別于周圍環境的表面。在此，所述至少一個反射性的或自發光的對象可能沿著道路走向位于道路上、道路旁或者道路上方。因此，可以在求取至少一個對象的位置之后估計道路走向或者通過其他適合的方式方法確定道路走向。

在識別的步驟中，可以在道路區段的圖像中識別多個反射性的或自發光的對象。在此，在求取的步驟中可以基于所述道路區段的圖像求取多個對象的位置。在估計的步驟中，也可以在使用多個對象的所求取的位置的情況下估計道路走向。在此，所述多個反射性的或自發光的對象可能沿著道路走向位于道路上、道路旁或者道路上方。例如多個對象可以涉及車輛隊列的大燈、導柱或其反射體等等。這種實施方式提供以下優點：能夠基于多個對象更加可靠并且更加正確地估計道路走向。